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RSS订阅原创 PX4原生固件源码分析（开填）--2、uORB消息
写在开头众所周知，PX4是通过Mavlink协议进行通信，但是Mavlink只是用于外部的通信，也就是和QGC地面站进行通信，那么PX4中各任务模块相对独立，它们之间是怎么通信的呢？那就要说到uORB了，uORB 是一个异步/消息传递 API，用于线程间/进程间通信。接下来就具体讲讲uORB。uORB的原理和优点原理：简单点来讲，uORB的机制就是多个进程打开同一个设备文件，进程间通过此文件节点进行数据交互和共享。由于uORB是异步通信机制，所以接收者不关心数据的来源，只关心数据是否有更新（
2022-03-18 16:27:16
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原创 PX4原生固件源码分析（挖坑）--1、代码结构
写在开头最近开始学习PX4源码，并进行二次开发，苦于网上缺少有关PX4源码的分析，于是在这开个坑，记录自己学习PX4的过程，以此自勉，笔者第一次写博客，若有不足之处，还请多包涵。硬件、固件版本硬件：雷迅V5+飞控固件版本：v1.11（PX4固件源码在20年有一次很大的改动）...
2022-03-16 18:55:18
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空空如也
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