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该例程主要用于ROS之间压缩图像的传输，ROS发布压缩图像的速度比传输原图像的速度快很多，而工业相机一般都会发布压缩图像。本程序包将压缩图像功能封装成一个类，在launch中即可设置压缩图像话题、发布话题、输出图片路径等。另外也上传了几个样本可参考，launch文件具体如下： <!---->

430f149利用TimeA捕获TimeB定时做频率计,TFT彩屏显示

利用430f149的串口接收GPS数据，并通过TFT彩屏显示出来。

NRF24L01有125个频率点，而且支持跳频。于是我按一定规律不断的更新和配置NRF24L01的收发频率，达到跳频接收的功能，该程序包中，我以接收端为跳频端，多个基于msp430f149的发送端频率固定。接收端按一定规律从低频率到高频率扫频，完成对每个发送端数据的接收，然后用2.8TFT彩屏显示收集的数据，不断循环。为了方便，我做的是P6.0口，ADC电压采样的数据接收，大家可以修改成其他的数据接收。有人会问，为什么不用六个通道来做？因为通道只有六个，而频率点有125个，原因再清楚不过了，当然，实际中我们只需要一部分就可以啦。

单片机间的数据分享，利用nrf24l01将第一块430单片机用HY-SRF05检测的超声波测距数据分享给第二块430单片机，并用1602显示出来。经过测试，传输数据很稳定，且传输距离较远，至于具体传输多远，决定nrf24l01的能力以及周边的环境。

基于Msp430f149直流电机10档位可调可取反程序，由独立中断按键和定时器完成当前1602显示档位，其中，第一个独立按键控制电机方向取反，独立按键2加档，独立按键 减档，独立按键4直接跳变为最高档位或最低档位。 硬件平台：msp430f149，电机驱动298N，直流电机，直流稳压电源（给电机驱动供电）