1、IIR无限脉冲响应滤波,实时响应动态变化;
2、数据读回之后,16bit-adc的值很大,因此高灵敏度导致误差的存在,所以数据需要除上一个大数,将sensor的误差消除,再进行放大,如:
sensordata >> =9;
sensordata <<=5;
这样计算的结果跟sensordata >>= 4的结果是不一样的,虽然从公式看,结果一致,但实际上,第一步>>9时,就已经将误差消除干净,如为0,那再<<5放大32倍,还是0,跟实际右移结果不一致,因此这点需要特别注意,另外需要注意这个变量最好定义为volatile类型,防止一些编译器将期优化,直接编译后面那句<<5;
3、静态G的获取,可以出厂校准时获取一次,之后在程序内将该值作为中心值,再做容许误差,实现动态g,克服不同地域使用的问题;
4、