非局域网情况下ROS开发利器——Husarnet

1. 开发难题

ROS官网很明确的说明：

不同局域网大范围的集群和部署就脑壳疼了

在 张老师 zhangrelay 的推荐下查了一下资料，机缘巧合的了解到了 Husarnet
哇，真香

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2. 使用

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2.1. 软件安装

过程极其简单：

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2.2. 软件安装

配置一下 ROS_IPV6 和 ROS_MASTER_URI 即可，而且所有机器都一样。

就喜欢这样简单粗暴的
然后在官网设置一下ROS 的 master 为哪个设备就行了。

关于其他的，官网都有文档说明，我这里就不再画蛇添足了。

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2.3. 实测

如介绍一样，低延时，还挺稳定的

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3. 费用

5个设备以内就免费，其他的费用就参考官网 收费说明 吧！

以上内容均以博文发布日期时的内容，实际内容请参考实际官网给出的数据。