常用算法
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敢敢のwings
一位立志成为机器人攻城狮的自动驾驶从业人员,著有《从ROS1到ROS2无人机编程实战指南》一书。目前是阿里云专家博主、华为云享专家、古月居优秀创作者、古月居签约作者、CSDN博客专家。主要专注机器人运动学、定位感知算法、深度学习研究等,平时涉猎较广。希望未来可以努力学习并胜任系统架构师!
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OpenCalib之Lidar_imu自动标定----自输入输入数据采集
最近在尝试着用这个项目来做一些工作,我们知道imu与lidar的外参比较难标定,而OpenCalib提出了手动和自动标定两种方式。我们本文将会学习如何完成Lidar_imu自动标定,并学习如何拿到自己的数据来完成离线标定。原创 2023-10-17 16:15:28 · 7042 阅读 · 4 评论 -
数据压缩的常用手段以及方法
之前我们在《》中提到了,我们可以通过一些算法层面来完成数据的压缩,而其实更简单或者说更直接的方法就是使用half这种形式来完成数据压缩。原创 2023-06-24 14:57:07 · 9252 阅读 · 0 评论 -
滑模控制(Sliding mode control)快速入门
最近作者受到邀请,让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识,所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来,来总结出一套比较基础,且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下同学的笔记。对应的视频连接在下面:【Advanced控制理论】17。原创 2023-03-06 20:47:07 · 26868 阅读 · 2 评论 -
多目标跟踪之匈牙利算法
单目标跟踪(Single Object Tracking,SOT)多目标跟踪(Multi-Objects Tracking,MOT)状态估计数据关联航迹管理典型的多目标跟踪系统框架如下所示[1]多目标跟踪系统框架其中,数据关联(Data Association)是目标跟踪中最具挑战的任务之一。对于单目标跟踪而言,数据关联要解决的是传感器量测能否与跟踪目标关联上;对于多目标跟踪而言,数据关联要解决的是哪个传感器量测能与哪个跟踪目标关联上,意即,跟踪目标与传感器量测的一一对应关系。转载 2023-02-06 16:41:53 · 10145 阅读 · 2 评论 -
基于BINN算法的CCPP全路径覆盖算法
该部分主要是对上文中的binn.cpp以及AStar.cpp的代码思路解析。目前ccpp仍处于调试阶段,并未生成动态链接库嵌入到整体行为树中。目前ccpp环境搭建是基于ros环境的,同时基于Opencv去进行分析。判断当前位姿是否为可记录回溯点,如果是,则保存并等待回溯。如果八个方向均走过,则进入回溯,并寻找下一个需要清扫的区域。更新当前栅格的浓度信息,并从八个方向进行浓度探测。根据机器人当前的位置获取自身所在地图的位置信息。A*算法求得最优的路径点集。全路径覆盖关键路径图。原创 2022-12-13 17:08:45 · 10862 阅读 · 2 评论 -
一阶低通滤波解决传感器噪声问题
0.简介作为常用的滤波器形式,低通滤波是一种适中的滤波处理方式,相较于卡尔曼滤波算法和滑动平均滤波而言。其计算量适中,同时能拿到一个较为合适的结果。低通滤波算法可以解决这种长期可靠,短期噪声大的传感器,并有效地实现噪声的滤除。1. 相关代码oldData表示上一次的输出Y(n-1) newData表示新的输入X(n); deltaT 采样周期。Fcut 截止频率 。 float LopPassFilter_RC_1st(float oldData, float newData, float原创 2021-11-29 09:32:55 · 10043 阅读 · 0 评论 -
点云聚类及匹配(KD-Tree & OCTree)
int main() { int queryNum = 3;//用于设置返回邻近点的个数 vector<float> vecQuery(2);//存放查询点的容器 vector<int> vecIndex(queryNum);//存放返回的点索引 vector<float> vecDist(queryNum);//存放距离 cv::flann::SearchParams params(32);//设置knnSearch搜索参数 cv::flann::KDTre原创 2021-10-12 11:03:21 · 7217 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习:DWA算法原理和编程实现(PYTHON)
前言此部分内容是ROS中Move_Base功能包用到的DWA路径规划算法的介绍和实现,下面我将以自己所理解的DWA算法原理内容展示出来,我看过网上和书籍很多资料,它们的描述基本大同小异,对于想要清楚了解或刚接触DWA算法的人来讲真的比较难理解可能要多看那么四五遍或五六遍才能真正理解这也是比较耗费时间的,所以本文在我理解的基础上写的,本文内容如果有不当之处还请谅解,如果有错误之处也请指出,毕竟本文是以我自己所理解的方式去完成的。一、DWA算法原理首先先给出DWA算法的原理流程图首先我将.转载 2021-05-15 13:55:25 · 8221 阅读 · 0 评论 -
机器人手眼标定Ax=xB(eye to hand和eye in hand)及平面九点法标定
一、背景Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有,但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑,没有轻轻松松拿来就效果好的包。机器人视觉应用中,手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系,最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。手眼标定行业内分为两种形式,根据相机固定的地方不同,如果相机和机器人末端固定在一起,就称之为“眼在手”(eye in hand),如果相机固定在机器人外面的底座上,则称之为“眼在外”(原创 2020-06-12 09:48:40 · 5893 阅读 · 0 评论 -
四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID)
正文开始:这篇文章分为三个部分:PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控?PID原理普及1、 对自动控制系统的基本要求: ...转载 2019-06-18 14:59:10 · 16717 阅读 · 7 评论