Python | D435i相机渲染深度图时所用到的cv2.convertScaleAbs() & cv2.applyColorMap() 函数

介绍

在使用D435i相机读取和显示深度图的时候，看到程序中有这么一句话：

    
    depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)

就很奇怪，depth_image 明明是2维数据，但经过该程序转换后，得到了一个3D数据。而且里面的数据大小也变了。

官方备注该程序为：渲染图像。但是这个“渲染”，本身已经是一个很大的领域了，在各种基于3D模型的目标跟踪论文中都能看到，但我目前还不知道该用法的意义是什么。

说回以上python语句，其中包含了两个函数：cv2.applyColorMap 和 cv2.convertScaleAbs。搞明白这两个函数都是怎么运转的就能明白上述语句。

解释

1. cv2.convertScaleAbs

参考网址：python opencv 4.1.0 cv2.convertScaleAbs()函数 （通过线性变换将数据转换成8位[uint8]）（用于Intel Realsense D435显示depth图像）

上述网址给出了函数cv2.convertScaleAbs 的计算过程，包括计算步骤和用到的公式。

为了省事，这里只做总结：

cv2.convertScaleAbs 将输入的深度图，按照颜色显示出来。比如说，设置6米处为最远有效距离，那么[0,6]米内的距离应该按照[0-255, 0-255，0-255] 的颜色范围显示出来。大于6米的距离和6米显示相同的颜色。

2. cv2.convertScaleAbs

参考网址：如何使用OpenCV的applyColorMap创建伪彩色

函数cv2.convertScaleAbs表示将图像以伪彩色的形式显示出来。

OpenCV定义了12个颜色图，可使用applyColorMap函数将其应用于灰度图像以生成伪彩色图像。

说的直白点，可能是为了好看。。。