牵手这么简单？机器人怎么去运算这点

小时候，父母总是牵着小孩的手，一笔一画地教写字，试着将情境转换，生产在线人类与机器人一起工作，人类「牵」着机械手臂，一推一拉地教它走一次工作流程，机器人便记起来了，若生产线更动工作内容，不需要为机器人重写程序或费心更改设定，只要再教它一次就好。这是工研院机械与系统研究所的研发之一，另也有为机器人导入3D视觉，能「辨识」送到眼前的零件方向，将插件正确地安置到电路板上。

「我们做的，不是用100个机器人取代100个人，而是100个人配上50个机器人变成150个人。」技术总监胡竹生说。目前谈及机器人技术，媒体常以「未来会被机器人抢饭碗的XX工作」框架包装，民众也跟着有「机器人会让就业率降低」的疑虑，但胡竹生强调，研发机器人并不是为了取代人力，而是让机器人和人类一起工作，增加生产力，而为了让机器人与人类协同工作，机器人必须够聪明、够安全。机械所智慧机器人技术组副组长郭子鑫说，特别是3C、3K等人力密集产业面临缺工、工资上涨与管理问题，产线需导入自动化。3C产品的生命周期较短，生产线少量多样，常得快速换线（换生产线），传统机器人只能重复同样动作，换线也要费时更改设定，不足以适任现在少量多样的生产线样态。因此，团队在机械手臂上导入3D视觉技术与力量控制技术。

「2D的应用已经很成熟，3D视觉技术在全世界来讲是比较新的，它可以让机器人辨识物体的位置和高度。」传统机器人只能重复同样动作，要将工作交给它须先花时间把零件排放整齐，新款机器人则能「辨识」送到眼前的零件，判断该从哪个方向、那个角度取物，将插件正确地安置到电路板上。电路板上密密麻麻的线条容易令人眼花，有的电容组件有正负极方向，一旦放错，整块电路板便无法发挥功能，人工长时间工作后疲劳较易出错，这工作正适合机器人接手。「智慧夹爪」的设计则可以让机器人控制夹取力道，工程师纪佃昀解释，机器人藉触觉传感器（压力感测）感知该用什么力道夹取物体，触觉传感器适用于夹取如电线等软性或材料形状不规则的机器人，3C产品的零件多为硬质，换线前调校机器人的气压阀，固定力道即可。

顺应型教导机器人会记忆人类的「教导」，人拉着机械手臂上的握把，将它推至零件面前、按下按钮使其夹取零件、再带着机械臂到另一个地方放下零件，机器人会记下这整套动作与轨迹。像教小孩学写字一样，牵着它的手作一遍，它就学会了。传统机器人一旦更换生产线，得耗时一天重新校正、更改设定，工研院的顺应型教导机器人只要花几分钟重新教导一次就好，不同的工作排程模式也能储存起来。