大概看了aas的reachability生成部分。
同样也是借助bsp树。
利用portal计算每个区域的可达性(分为是否需要爬梯,游戏,跳跃,或者直接走过去)
area其实就是bsp树的叶子节点(经过合并,以及按重力方向进行分割,可以简单地认为就是bsp的叶子节点)
生成时,采用遍历,计算每个area与周围的area是否可达,
area有个属性 face链表(它们就是portal的wind),计算其实是判断area之间是否有portal连通。
然后生成reachability供机器人寻路使用。
大致是这样,囫囵吞枣地看了aas生成,不知道有没有理解错的地方。