路径规划人工势场法以及改进人工势场法matlab代码，包含了斥力，引力，合力势场图，成功解决了机器人在目标点周围徘徊动荡的问题。
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路径规划是机器人领域中的重要任务之一，它涉及到如何使机器人能够在复杂环境中找到最优的路径，并成功到达目标点。针对路径规划问题，人工势场法是一种常用且有效的方法之一。本文将介绍人工势场法以及改进人工势场法，并提供相关的 MATLAB 代码，以解决机器人在目标点周围徘徊动荡的问题。
首先，我们来介绍人工势场法的基本原理。人工势场法是基于物理学中势能的概念进行设计的。在路径规划中，我们将机器人看作是一个粒子，其位置在二维平面上进行移动。为了使机器人能够到达目标点，我们设置了两种类型的势场：斥力场和引力场。
斥力场是用来避免机器人与障碍物发生碰撞的。当机器人靠近障碍物时，斥力场的作用会使机器人产生一种排斥力，使其远离障碍物。斥力场的大小与机器人与障碍物的距离成反比，距离越近，斥力越大。
引力场是用来引导机器人朝着目标点靠近的。引力场的作用会使机器人朝着目标点产生一种吸引力，使其逐渐接近目标点。引力场的大小与机器人与目标点的距离成正比，距离越近，引力越大。
为了计算机器人在斥力场和引力场中所受到的合力，我们可以使用以下公式：
F_total = F_repulsive + F_attractive
其中，F_total 代表机器人所受到的总合力，F_repulsive 代表机器人在斥力场中所受到的排斥力，F_attractive 代表机器人在引力场中所受到的吸引力。
为了更好地理解人工势场法的实现过程，我们提供了 MATLAB 代码来演示路径规划的过程。代码中包含了斥力场、引力场以及合力场的计算方法，以及机器人在二维空间中移动的过程。通过运行这段代码，我们可以观察到机器人在斥力场和引力场的作用下，成功地找到了到达目标点的最优
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