Bungehurst

卡尔曼滤波算法非常喜欢这个配图，先贴出来出处：http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/卡尔曼滤波的五个公式

MPU6050配置硬件平台开发板开发板采用WHEELTEC的STM32F405RG开发板，其板载MPU6050模块一个，其轴向正方向如下图所示：MPU6050MPU-6050集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通

IMU误差模型IMU误差主要由三个部分构成：交轴耦合误差（Axis-misalignment），比例因子误差（Scale Factor），零偏（Bias）。其中，零偏为加性误差，交轴耦合和比例因子误差为乘性误差。传感器误差模型1. 交轴耦合误差（Axis-misalignment）交轴耦合误差是由于IMU的三个轴非正交导致的，其衡量了非正交的程度，图中绿色的是理想的正交系（定义为B系），而红色的为传感器的非正交系（定义为S系），因此，需要求解出S系到B系的映射关系，才能得到每个轴较为准确的输出。

『imu_tk』工具标定IMU的基本原理IMU误差模型对于加速度计和陀螺仪，定义正交系AOF(GOF)和非正交系AF(GF)：AOF(GOF)系的x轴与AF(GF)系x轴重合AOF(GOF)系的y轴与AF(GF)系的xy平面重合同时，定义正交系BF为载体系，非正交系S为传感器系。在旋转的角度较小时，可以定义非正交系中的测量sSs^SsS到正交系B的变换为：sB=TsS,   T=[1−βyzβzyβxz1−βzx−βxyβyx1]s^B=Ts^S, \ \