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3D数学基础
罗大柚
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3D数学基础——四元数旋转公式的证明
文章出处: http://blog.csdn.net/ynnmnm/article/details/5568333 命题:设四元数 u = a*i + b*j + c*k ,且 u ^2 = -1 ;对于任意四元数 p ,以 u 为轴正向旋转(右手坐标系 中逆时针方向,左手坐标系中顺时针方向)θ角度,得到向量 p ’ ,则: p ’ = r * p * r ^(-1) ,其中 r转载 2014-03-08 12:30:38 · 3376 阅读 · 0 评论 -
3D数学基础——复数旋转矩阵的推导
原文链接:http://www.cnblogs.com/glshader/archive/2010/10/23/1858925.html 首先,我要感谢莱昂哈德·欧拉先生,他的智慧之光打破了时间的界限,在200多年后的今天依然照耀着我们. 许多图形学教科书在谈论2D旋转的时候,用一个表示旋转的矩阵来讲解旋转,例如: 这是一个表示旋转的矩阵,我们将一个2D向量乘以这转载 2014-03-08 12:12:55 · 4941 阅读 · 0 评论