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RSS订阅原创 SLAM | 双目重投影误差雅克比推导
1. 双目重投影误差项（给的是归一化坐标） //i时刻相机坐标系下的map point坐标 Eigen::Vector3d pts_camera_i = pts_i / inv_dep_i; //i时刻IMU坐标系下的map point坐标 Eigen::Vector3d pts_imu_i = qic * pts_camera_i + tic; //世界坐标系...
2018-05-21 13:46:52
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原创 SLAM： 用测试数据集来测试VINS
目前编写双目VINS代码，发现双目VINS初始化后的尺度存在问题（理想化双目尺度应该为1），所以想着利用无误差的测试集来测试一下自己写的代码。我先在单目VINS下做了测试，下面是我利用github上贺所长的单目测试集在单目vins上测试的过程：1.单目VINS测试数据集：https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation.（下载后通过mkdir build...
2018-05-15 17:54:06
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空空如也
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