GAMES101 Lecture 03 transformation笔记

为了解决平移的矩阵表达问题，将坐标表示添加一个维度：

好处：分离性、适应性、更多的信息

代价：储存代价、在高维时数据的稀疏性会增加（维度诅咒）

由此得到的移动矩阵：

值得注意的是这里的正向是逆时针旋转、逆向是顺时针旋转（其实由向量计算出来的，由坐标系决定）

注意到所有的移动第三维都是001，故在储存时可以省略

加的维度同时还可以分辨向量和点：0为向量1为点

故满足了：

vector+vector=vector

point-point=vector

point+vector=point

point+point=??

引出齐次坐标homogeneous coordinates

两点相加得到的是中点

由图：

可以直观的看出所有的变换矩阵都是可逆的，数学证明如下：

  由于变换矩阵是由缩放、旋转、平移矩阵组合得到的，这些基础矩阵在系数非0时都是可逆的，而逆矩阵的组合可逆。

由于矩阵运算不符合交换律，故所有的复杂运算组合都有顺序。

如何得到不是绕着原点旋转的矩阵：

先用将旋转中心移动为原点，再进行旋转，然后再将旋转中心移动回去

上述性质都能推广到三维空间：

特别说下旋转矩阵，在二维空间下的旋转矩阵可以看成是绕一个不存在的Z轴旋转的，那三维空间中（简单）的旋转也可以看成是绕x轴、y轴旋转，选择方向可以用右手螺旋定则快速判断：拇指指向旋转轴正方向，四值旋转方向为正向。（注意右手螺旋定则只适用于右手系，左手螺旋定则只适用于左手系）

二编：推广这里原本推了一堆后面发现其实是下节课的内容，所以就只留下了和第上一节有关的右手定理部分。