四轮寻迹智能车的设计（逐飞IMX-RT1064）

最新推荐文章于 2022-03-12 12:55:14 发布

路遥芝麻

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分类专栏：嵌入式 C 文章标签： 1024程序员节

本文链接：https://blog.csdn.net/luyaozhima/article/details/109263612

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本文详细介绍了四轮寻迹智能车的设计，涉及逐飞IMX-RT1064单片机的基础函数，包括ADC模数转换、PIT定时中断、PWM波特率控制以及GPIO引脚使用。同时阐述了舵机篇的模数转换、定时中断控制和数据处理，电机篇的开环控制，以及调试篇的工程编译和参数调整过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

四轮寻迹智能车的设计（逐飞IMX-RT1064）

1.前篇

1064单片机基础函数

（1）adc （模数/数模转换）

在这里插入图片描述
一般就是芯片的输出和输入，芯片输出信号，要做数模转换。芯片接收的信号，要进行模数转换。（只要跟CPU打交道的通常是数字量，和控制系统相关的一般是模拟非电量（温度，速度等），模拟量和数字量之间的通信就需要A/D和D/A转换，A/D和D/A转换起到了桥梁的作用。）
原理：
在这里插入图片描述
重要参数
分辨率：
AD转换器输出的数字量的最低位变化一个数时，对应输入模拟量的变化量，A/D转换器的位数越多，能够分辨的最小模拟电压值就越小，分辨率就越大，STM32的A/D转换器是12位的，假设最大输入电压为5V，所能分辨的最小电压量就是5/(2^12),很多时候我们会直接说一个n位的A/D转换器分辨率为n,这只是一个设计参数，不是实际的测量值。
相对精度：
A/D转换器实际输出数字量与理论值之间的最大差值称为相对精度
转换速度:
A/D转换器完成一次转换所需要的时间，一般是us级别

相关函数（逐飞库为例）
/******************************/
//引脚adc初始化函数
//参数：adc模块（两个），adc通道（B组引脚），通道分辨率（8,10,12位—分辨率越高精度越高）
//ADCN_enum，ADCCH_enum等函数都是枚举类型的
/**************************