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RSS订阅原创 【无标题】i.MX RT 1180单芯片实现EtherCAT控制四电机
该芯片有两个16位的ADC，3个SINC用于外接 sigma-delta信号，12路最高速率20Mbps的uart接口（可以用于外接各种常用编码器信号），因此，该芯片能够通过单芯片实现EtherCAT控制4路电机的方案。除了传统的数控机床、机器人等领域，EtherCAT控制电机技术还将应用于新能源、电力、交通等更多领域，实现更广泛的智能化和自动化。未来，EtherCAT控制电机技术将更加注重与其他工业自动化设备和系统的无缝集成，实现更加高效和稳定的通信和控制。
2025-01-16 15:19:07
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原创 基于i.MX RT118X开发ethercat从站（七）-CiA402
在对象字典中，PDO 是由多个条目（Entry）构成的，每个条目都通过特定的索引（Index）、子索引（Subindex）和位数（Bit Length）来定义其数据源和属性。一旦这些配置更新完成，从站的过程数据（PDOs）就会根据新的映射配置进行传输，从而可能改变从站的工作模式或数据传输格式。总结来说，通过TwinCAT主站软件修改PDO映射配置，并利用EtherCAT的SDO邮箱机制将这些配置下发到从站，可以实现从站过程数据的动态修改和工作模式的灵活调整。实现中，我们可以看到对 CiA402 的支持。
2025-01-03 16:57:53
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原创 基于i.MX RT118X开发ethercat从站（六）-XML文件
在系统初始化过程中，主站会对从站进行扫描，并读取从站EEPROM中的信息以识别从站的基本设备信息。制造商信息在XML文件中的格式是标准化的，以便于TwinCAT能够准确解析和识别制造商身份及其相关的设备信息。此外，从设备可以支持不同的工作模式，每种模式可能需要不同的过程数据。动态分配PDO的方式允许从站在不同的工作模式下灵活配置所需的数据传输，为用户提供了更大的便利性和灵活性。以上就是TwinCAT使用的XML文件主要内容，如果主站使用的是IGH的话，XML格式则会有所不同，但内容基本相似。
2025-01-03 16:56:27
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原创 基于i.MX RT118X开发ethercat从站（五）-EEPROM
接下来我们再来看TXPDO（输出过程数据）以及RXPDO（输入过程数据），当分类附加信息类型值是50（十进制）时，表示接下来这段数据是TXPDO信息，当分类附加信息类型值是51（十进制）时，表示接下来这段数据是RXPDO信息，结构如下图所示。这些数据结构的组织方式相对统一，通常以一个2字节的类型名开始，紧接着是2字节的数据长度字段，用以指示随后数据信息的具体长度，最后则是根据数据长度定义的实际数据信息内容。其中的字26值为0x0004，表示邮箱使用的协议是COE，这与我们之前分析的代码是一致的。
2025-01-03 16:54:29
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原创 基于i.MX RT118X开发ethercat从站（四）-状态机
主站通过网络数据包的方式与从站EtherCAT模块进行通信，而应用层控制器（M7或M33）则通过寄存器访问的方式直接访问EtherCAT模块。为了确定一个从站是否可以开始正常工作，系统通常会依赖于从站状态机（Slave State Machine）来监控和管理从站的状态转换。回到状态机，在EtherCAT系统中，从站控制器会在一系列预定义的状态之间进行转换，这些状态转换由主站和从站应用控制器共同决定，并通过特定的寄存器访问方式来实现。在这个状态下，从站会进行必要的初始化操作，并准备与主站进行通信。
2025-01-03 16:50:46
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原创 基于SEED-RT118X开发ethercat从站（三）-通信机制
然而，如果发送方写入数据的速度远快于接收方读取的速度，旧的数据可能会被新的数据覆盖。在系统初始化阶段，主站会配置从站的FMMU模块，为每个从站的物理地址分配一个唯一的逻辑地址。在这种模式下，EtherCAT主站和从站应用层之间的通信是同步的，即只有在对方已经访问完缓冲区的情况下，双方才能继续访问。VoE（Vendor-specific over EtherCAT）：在VoE头部之后跟随的是一个特定厂商的协议，用于识别厂商和厂商特定的类型，为厂商自定义协议在EtherCAT系统中的应用提供了可能性。
2025-01-03 16:48:22
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原创 基于i.MX RT118X开发ethercat从站（二）-同步机制
tWCD表示从Slave C的EtherCAT控制器发出数据包开始，经过Slave C的PHY芯片发送通道、Slave C和Slave D之间的网线，以及Slave D的PHY芯片接收通道，最终到达Slave D的EtherCAT控制器的时间。这种动态调整机制确保了从站的本地时钟能够持续跟随并校准至系统时间，从而有效防止了时钟漂移的累积，保证了整个EtherCAT系统时间同步的准确性和稳定性。由于所有从站的sync0信号是同时产生的，因此我们可以确保这些从站能够几乎同时执行我们期望的动作。
2025-01-03 16:46:18
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原创 基于i.MX RT118X开发ethercat从站（一）-初识EtherCAT
这种集成化的设计不仅简化了硬件电路中的设计复杂性，省去了传统设计中μC和从站控制器之间的接口设计，从而降低了EtherCAT从站的开发难度，并显著缩小了设计面积。如果我们设定从站的动作执行不是从接收到主站数据包开始，而是统一在sync0信号产生时触发，那么，只要所有从站的sync0信号能够同时产生，我们就能实现整个网络的精确同步。一旦检测到没有下一个从站，最后一个从站会立即将数据按照绿色箭头的方向回传，这一数据包随后会沿着绿色箭头的路径，依次通过每一个从站，直至最终返回至主站IPC。
2025-01-03 16:44:29
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空空如也
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