自动控制原理 西北工业大学 卢京潮

1~2.绪论
3~7.控制系统的数学模型
3.时域数学模型+拉氏变换(上)
4.拉氏变换(下)+传递函数
5.常用元件传递函数+典型环节
6.结构图
7.Mason增益公式
8~12.时域分析与校正
8.一阶系统+二阶(上)
9.二阶系统动态性能(中)
10.二阶(下)+Routh判据
11.稳态误差
12.动态误差+校正
13~16.根轨迹法
13.基本概念+绘制法则(上)
14.根轨迹绘制法则(下)
15.广义根轨迹
16.利用根轨迹分析系统性能
17~28.频域分析与校正
17.基本概念+Nyquist图(上)
18.Nyquist图(下)
19.Bode图(上)
20.Bode图(下)
21.Nyquist判据(上)
22.Nyquist判据(下)+稳定裕度
23.利用开环频率特性分析系统性能
24.Nichols曲线+利用开环频率特性分析系统性能
25.串联超前校正
26.串联迟后校正
27.串联迟后-超前校正+PID校正
28.校正总结
29~34.离散系统分析与校正
29.信号采样与保持
30.z变换
31.离散系统数学模型
32.离散系统稳定性分析
33.稳态误差计算+动态性能分析
34.离散系统校正
35~38.非线性系统的分析
35.概述+相平面法(上)
36.相平面法(下)
37.描述函数法(上)
38.描述函数法(下)+改善非线性系统性能措施
39~40.总复习

第一节 自动控制的一般概念上

介绍了自动控制系统的组成原理和基本概念，以及其在工农业生产中的广泛应用。同时，还详细介绍了自动控制技术在不同领域中的应用，如航天、机械加工等。视频还提到了经典控制理论和现代控制理论的发展进程，并探讨了智能控制的前沿进展。

00:36 🧐自动控制系统的基本原理和组成：视频介绍了自动控制系统的基本原理和组成，包括输入信号、控制器、执行器等组成部分。同时，还讲解了控制系统中的常见概念，如反馈控制、前馈控制等。
02:48 🚀自动控制技术在工农业生产中的应用：视频介绍了自动控制技术在工农业生产中的广泛应用，如钢铁生产、电加热炉等。同时，还详细介绍了自动控制技术在飞机、潜艇等领域中的应用。
04:32 🚲自行车控制系统的原理：视频介绍了自行车控制系统的原理，包括眼睛观察路线、判断前进方向与目标路线的偏差、控制自行车运动方向等。
19:42 🏭机械加工中的自动控制：视频介绍了自动控制技术在机械加工中的应用，包括自动切削加工机床、数控机床等。同时，还详细介绍了数控机床的工作原理和应用。
29:16 🚁自动控制技术在航空领域中的应用：视频介绍了自动控制技术在航空领域中的应用，包括飞机、火箭等。同时，还详细介绍了自动驾驶仪的工作原理和应用。
36:58 🌟现代控制理论的发展：视频介绍了现代控制理论的发展进程，包括多输出系统、系统辨识、自适应控制、容错控制、复杂系统等。同时，还探讨了智能控制的前沿进展。

第一节 自动控制的一般概念下

介绍了自动控制的基本概念和闭环控制的原理。自动控制是利用控制装置使被控对象按照给定规律运行的过程。闭环控制是通过反馈信号来调整被控对象的偏差，以达到精确控制的目的。视频中以温度控制系统为例，讲解了开环控制和闭环控制的区别和优劣。控制系统的组成包括被控对象和控制装置，其中控制装置包括测量元件、比较原件、放大器、执行机构和校正装置。最后介绍了前馈矫正和干扰补偿的控制方式。

00:00 💡自动控制的概念：该视频讲述了自动控制的定义和三种基本的控制方式：开环控制、闭环控制和复合控制。以加热炉为例，通过控制阀门开度来调节炉温。开环控制简单省事，但控制精度不高；人工控制可以精确调节温度，但需要人一直监控和调整。自动控制则通过装置取代人的功能，如热电偶感知温度。
06:20 🌡️热电偶温度控制系统：视频介绍了热电偶温度控制系统的工作原理。热电偶将炉温感受转化为电信号，经过放大器放大后得到一个与温度成线性关系的电压ut。通过调整电刷的位置，ut可以表征炉温。当温度发生漂移时，ut与标定电压ur不再相等，放大器输出电压将控制电动机运转，带动阀门调整流量，使温度回到设定值。整个过程是一个闭环控制系统，热电偶完成了感受温度和反馈的功能，而电动机和阀门则实现了调节温度的功能。
12:44 🔲方框图在自动控制中的应用：这个章节讲述了方框图在自动控制中的应用。方框图是用来描述控制系统中各个物理实体以及它们之间相互影响的关系。在一个加热炉的控制系统中，被控对象是加热炉的温度，给定量是希望达到的温度，通过调整阀门来控制炉温。阀门由减速器控制，减速器又由电动机控制，电动机的输入电压由放大器控制，放大器的输入电压由热电偶感受到的温度反馈来决定。最后，通过方框图的描述，展示了开环控制和闭环控制系统的不同。
19:06 🔄闭环控制系统原理和方框图：本章讲解了闭环控制系统的原理和方框图，以及闭环系统中的问题和反馈调整。在闭环控制系统中，通过使用一个代替大脑分析的装置，根据电压和温度等信息来调整阀门，构成一个闭环系统的方框图。如果温度调高，阀门打开，可能导致电机过热、烧毁或阀门损坏。反馈调整和精确控制是解决这些问题的关键。方框图中有五个要素，包括方框、带箭头的短线、比较点、引出点和负反馈符号。此外，还介绍了函数记录仪的工作原理和如何绘制方框图。
25:27 📊函数记录仪的工作原理：该视频讲解了函数记录仪的工作原理。当输入电压变化时，记录笔的位移会跟随变化。通过将记录笔作为被控对象，位移作为被控量，电压作为给定量，可以绘制出电压的变化曲线。减速器和电动机控制着记录笔和神轮机构的运动，将转动转化为平移。因此，减速器和神轮机构直接影响了记录笔的位移。
31:46 ⚙️电阻器输出轴与减速器主动轮的关系：本章介绍了电阻器输出轴的转角与减速器主动轮转角的关系，以及控制系统中放大器和测速发电机的作用。测速发电机通过转速的变化来产生反馈电压，用于改善系统的动态特性。系统中还有一个内回路和外回路，闭环系统可以达到更高的控制精度。闭环系统遵循负反馈原理，利用输出信号与输入信号的偏差进行控制，以减小偏差并实现目标控制。
38:12 🔄闭环控制系统特点和组成：闭环控制系统的特点是存在反馈信号流动，构成闭回路，并且通过反馈调节偏差，使被控对象的被控量稳定在给定值。控制系统分为被控对象和控制装置两大部分，其中被控对象是实现控制任务所必须的，控制装置包括测量元件、比较原件、放大元件、执行机构和矫正装置，完成代替人的功能。测量元件测量被控量，比较原件比较被控量和给定量的偏差，放大元件放大比较原件的偏差信号，执行机构调整被控量，矫正装置改善系统性能。给定元件提供给定量。
44:35 🎛️控制系统的组成和控制方式：这个章节主要介绍了控制系统的组成和控制方式。通过图示和解释，详细说明了控制装置、被控对象、给定元件、执行元件、测量元件和校正原件等的位置和作用。同时讲解了开环控制、闭环控制和符合控制的概念，以及前馈校正和干扰补偿的方式。控制系统的目标是消除或抑制干扰，使被控对象按照给定规律运行。最后，强调了负反馈控制原理的重要性和绘制系统工作原理图的必要性。

介绍了自动控制系统的一般概念，包括控制系统的分类、控制方式和控制原理。闭环控制是重点研究的内容，其核心是负反馈控制原理。控制系统的组成包括被控对象、控制装置和校正原件。通过举例分析了温度控制系统和函数记录仪的工作原理图与方框图。还介绍了自征缴机和水温调节系统的工作原理及方框图，并讨论了控制系统中的干扰和补偿控制策略。

第二节 自动控制的一般概念上

00:00 🤖自动控制系统概念：这个章节主要介绍了自动控制系统的一般概念和基本要求，以及闭环控制和负反馈控制原理。控制系统由被控对象、控制装置和校正装置组成，其中测量元件用于测量被控量，比较原件用于比较输入和实际被控量的差异，放大元件用于放大偏差信号，执行机构用于执行控制，给定元件规范着系统的被控量的变化规律。此外，还介绍了闭环控制系统和负反馈控制的核心机理，以及前馈校正装置的作用。
05:36 🔩螺纹控制系统原理：这个章节讲解了炉温控制系统的工作原理。系统中的各个元件之间有着明确的信号流动关系，从给定量到被控对象再到反馈信号，涉及到阀门、减速器、电动机、放大器等部件。通过绘制方框图，可以清楚地反映系统中各个元件之间的数学关系，进而建立系统的数学模型，用于系统的分析和校正。同时，还介绍了函数记录仪的工作原理和测速机的作用。

11:15 🔥火炮方位角控制系统：这一节课主要介绍了一个火炮方位角的控制系统的工作原理。系统通过电动机驱动齿轮带动火炮转盘，瞄准器给定方位角后，通过校正装置和功率放大器将偏差信号加在电机上，推动火炮向瞄准器方向靠拢，直到两者方位角一致。其中关键的器件是自征缴机，其结构类似电动机，通过转动方向的偏差输出偏差信号。这个系统在控制系统中广泛应用。
16:59 🔌定子绕组和接收机：该视频讲述了定子绕组和接收机的相互作用。定子绕组产生交变磁场，而接收机的三相定子绕组与之同向，形成交叠的磁场。当火炮的方位角改变时，磁场方向也改变，导致感应电流产生。这个交互作用可以用于接收机接收到火炮的信号。
22:40 📐火炮方位角控制原理：这个视频章节讲解了火炮方位角控制系统的工作原理。通过瞄准器和火炮的实际转角进行比较，产生偏差电压来控制火炮的方位角，使其实时跟踪瞄准器。系统包括自动机、功率放大器、校正装置等组件，形成了一个闭环控制系统。在系统中，自动机起到比较的作用，将瞄准器信号和实际转角进行比较，通过输出偏差电压来控制系统。这个系统的方框图可以根据不同的角度进行不同的表述。
28:20 🌡️火炮和水温调节系统：该视频讲解了两个系统的工作原理，包括火炮方位角度控制系统和水温调节系统。火炮方位角度控制系统通过连接多个火炮群，实现了对目标的精准攻击。水温调节系统通过控制热交换器中的水温，始终保持输出口的固定温度。系统通过温度控制器和阀门实现对水温的调节。然而，当输出水流量剧烈变化时，系统的控制效果会受到影响。
33:59 💦热交换器水温控制问题：本章节介绍了在控制热交换器水温的过程中出现的问题以及解决方法。由于温度传感器放置位置不当，导致不能及时感知水温变化。为了解决这个问题，可以在冷水管进水管处安装流量计，通过流量计的信号来调节阀门的开度，从而提前控制热交换器的水温。这种前馈控制和反馈控制相结合的控制策略可以有效补偿干扰量，实现更精确的温度控制。