Z's Palace

专注于计算机视觉,用心灵的窗口“照亮”世界

Playing with OpenCV

一、从双目立体视差图中重建三维点云 1.【视差与深度信息】 2.【用VS+Opencv3.1从双目立体视差图中重建三维点云】 二、斑点检测 Opencv中提供了SimpleBlobDetector的特征点检测方法。 Reference: 1.【 Op...

2017-12-04 19:43:29

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halcon基础知识

一、程序中的颜色: 绿色:注释 褐色:控制开发 浅蓝色:外部函数——HDevelop函数文件,可在所有Halcon程序中使用 深蓝色:图像获取和处理 紫色:内部函数——本地程序函数,只在当前程序使用二、VC++、Halcon类型的转换:1、在C++环境下,取HTuple值方法:HTupl...

2016-10-14 15:11:08

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YOLO v3 训练

这一部分主要参考yolo作者介绍的关于yolo如何训练VOC数据集 以自己采集的数据集为例: 一、数据集准备 1)建立数据集文件夹,模仿voc的文件结构 然后就是用摄像头采集图片的工作了,这里我用的ImageCap.py采集成voc要求的格式,采集时候两点要求: 图要正 相机位置要低 2)标...

2019-05-24 13:12:29

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深度学习数据集MNIST ImageNet COCO PASCAL VOC介绍

参考文档 深度学习数据集汇总介绍 1.  MNIST 深度学习领域的“Hello World!”,入门必备!MNIST是一个手写数字数据库,它有60000个训练样本集和10000个测试样本集,每个样本图像的宽高为28*28。此数据集是以二进制存储的,不能直接以图像格式查看...

2019-05-09 15:01:01

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Leetcode---Two Sum

Given an array of integers, return indices of the two numbers such that they add up to a specific target. You may assume that each input would have e...

2019-05-07 20:44:42

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一文教你读懂3D目标检测

本文共4593字,预计需要20分钟,可以先收藏再看哦1 简介目标检测是计算机视觉领域的传统任务,与图像识别不同,目标检测不仅需要识别出图像上存在的物体,给出对应的类别,还需要将该物体的位置通过最小包围框(Bounding box)的方式给出。根据目标检测需要输出结果的不同,一般将使用RGB图像进行...

2019-05-06 15:57:54

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opencv练习第3弹

需求: 如下图所示,如何获得检测视野中最大的四边形框体和相机的偏转角度? 方案: 由于是室内环境,光线变化不是很灵敏,其次,检测对象都是黄色,考虑用颜色空间YCrCb(肤色检测中首选的方案)过滤掉背景后,只留下四边形框体和边线。 观察到每个框体都有内外两个轮廓,所以用检测内轮廓的方法能够有效的过...

2019-05-01 17:00:13

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为开源点云库PCL贡献代码

接触三维重建或者立体视觉相关问题的时候,点云是第一个需要掌握的概念。 简单来讲,点云就是多唯空间中的点的集合,一般而言,指的是三维空间中的点集。在PCL中,点云被表示成一种数据结构。我们用X-Y-Z三维来表示一个采样曲面的几何坐标。如下,当我们对其表面着色后,点云变为4唯的。 Left ...

2019-04-13 09:30:45

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ubuntu的启动栏移动与docky的使用

最近听说了linux下有一个神器叫做docky,是一个mac风格的启动器。 但是,现在的ubuntu上的自带启动器本来就在下方,再在下方加一个docky,整个屏幕被俩启动器占了大半,工作区域就小了不少。 解决方法之一就是关掉或隐藏系统自带启动器,但这样又不方便,因为docky上默认只显示当前正在...

2019-02-01 15:53:03

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如何在Ubuntu上安装微信

废话少说,直接来干货,相信找到这边文章的朋友都熟悉基本的ubuntu 操作和命令行工具。方法1 – 使用Snap来安装微信依次在terminal 执行一下命令sudo apt install snapd snapd-xdg-opensudo snap...

2019-02-01 15:17:55

阅读数 229

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安装doxygen(一个自动文档生成工具)+Graphviz图形可视化软件

参考文章: http://www.fmddlmyy.cn/text21.html http://www.cnblogs.com/duguguiyu/archive/2008/06/29/1231852.html  ---入门介绍 https://www.ibm.com/d...

2019-02-01 15:05:23

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ROS机器人操作系统(navigation)

1. Navigation Stack 1.1 Navigation Stack Navigation Stack是一个ROS的metapackage,里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package,其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就...

2018-11-30 22:21:00

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ROS机器人操作系统(slam)

1. 地图 1.1 直观印象 ROS中的地图很好理解,就是一张普通的灰度图像,通常为pgm格式。这张图像上的黑色像素表示障碍物,白色像素表示可行区域,灰色是未探索的区域。如下图所示, 在SLAM建图的过程中,你可以在RViz里看到一张地图被逐渐建立起来的过程,类似于一块块拼图被拼接成一张完整的地...

2018-11-30 22:11:46

阅读数 567

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ROS机器人操作系统(TF与URDF)

1. TF消息 1.1 TransformStamped.msg 上一节在介绍ROS中的TF时候我们已经初步的认识了TF和TF树,了解了在每个frame之间都会有broadcaster来发布消息维系坐标转换.那么这个消息到底是什么样子的呢?这个消息TransformStampde.msg,它就是...

2018-11-30 17:38:00

阅读数 218

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ROS机器人操作系统(rospy)

1. rospy与主要接口 1.1 rospy vs roscpp rospy是Python版本的ROS客户端库,提供了Python编程需要的接口,你可以认为rospy就是一个Python的模块(Module)。这个模块位于/opt/ros/kineetic/lib/python2.7/dist-...

2018-11-30 17:07:29

阅读数 964

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ROS机器人操作系统(roscpp)

1. Client Library与roscpp 1.1 Client Library简介 ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口,比如C++接口叫做roscpp,Python接口叫做rospy,Java接口叫做rosjava。尽管语言不通,但这些接口都可以用来创建topic、servic...

2018-11-30 16:45:51

阅读数 496

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ROS机器人操作系统(常用工具)

1. Gazabo 1.1 简介 ROS中的工具就是帮助我们完成一系列的操作,使得我们的工作更加轻松高效。ROS工具的功能大概有以下几个方向:仿真、调试、可视化。本节课我们要学习的Gazebo就是实现了仿真的功能,而调试与可视化由Rviz、rqt来实现,我们下节再依次介绍。 1.2 认识 Gaze...

2018-11-26 22:11:16

阅读数 226

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ROS机器人操作系统(通信架构下)

1. Service 1.1 Service 我们知道topic是ROS中的一种单向的异步通信方式。然而有些时候单向的通信满足不了通信要求,比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据,如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源,造成系统的低效率高功耗。 这种情况下,就需要有另外一种...

2018-11-26 22:00:29

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深度相机的坑

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。违者必究。 https://blog.csdn.net/electech6/article/details/79077829 ...

2018-11-23 14:34:38

阅读数 351

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ROS机器人操作系统(通信架构上)

1. Node & Master 1.1 Node 在ROS的世界里,最小的进程单元就是节点(node)。一个软件包里可以有多个可执行文件,可执行文件在运行之后就成了一个进程(process),这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说,node就是一个可执行文件(通...

2018-11-21 22:20:28

阅读数 371

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