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原创 Playing with OpenCV
一、从双目立体视差图中重建三维点云 1.【视差与深度信息】2.【用VS+Opencv3.1从双目立体视差图中重建三维点云】二、斑点检测Opencv中提供了SimpleBlobDetector的特征点检测方法。 Reference:1.【 Opencv中SimpleBlobDetector的使用（斑点检测）】2.【Opencv2.4.9源码
2017-12-04 19:43:29
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原创 halcon基础知识
在算子编辑窗口，main所在行右边，有四个按钮，将鼠标移到该位置，将有中文提示，按提示点击按钮。浅蓝色：外部函数——HDevelop函数文件，可在所有Halcon程序中使用。Halcon自带的训练集数据是亮色背景上的暗色文字。紫色：内部函数——本地程序函数，只在当前程序使用。2.减法：常用于检测两幅或多幅图之间的变化。4.除法：矫正成像设备的非线性影响。1.加法：降低图像中的随机噪声。3.乘法：遮住图像的指定部分。深蓝色：图像获取和处理。
2016-10-14 15:11:08
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原创 别一上来就看复杂插件：先用 Delay看懂一个最小 VM 插件是怎么接进系统的
本文以 Plugin.Delay 插件为例，深入解析了 VisionMaster (VM) 平台插件开发的最小化实现框架。文章指出，相较于功能复杂的插件，Delay 插件因其极简的业务逻辑（仅实现延时功能）而成为最佳学习模板，完整展示了 VM 插件开发的核心要素： 工程结构：独立项目输出到指定插件目录，依赖主程序框架合约 身份声明：通过类属性定义插件分类、名称、图标等元数据 变量系统集成：使用 LinkVarModel 同时支持字面量和变量绑定输入 执行契约：ExeModule() 方法实现标准业务逻辑处理
2026-06-29 21:30:05
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原创 主程序为什么敢统一执行所有插件？答案藏在 `ModuleBase` 这份合同里
如果说上一篇讲清楚的是“插件怎么从工具箱进入流程树”，那这一篇讲清楚的就是：插件为什么一旦进了流程树，就能被主程序用同一种方式执行、显示状态、打开界面、参与变量流转。答案就是ModuleBase。它既是统一执行入口，也是模块运行时的公共底座，还是主程序与插件之间那份真正稳定的契约。把这层吃透，再去看一个具体插件的实现，就不会只看到“它做了什么”，而会开始看见“它是怎样接入整个 VM 运行体系的”。
2026-06-29 21:25:05
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原创 VM 的拖拽不是一个事件，而是两条链路：从工具箱到流程树，再到设计器面板
本文分析了VM可视化流程平台中的拖拽交互机制，核心结论如下： 拖拽是VM的核心交互方式，主要用于四大场景：添加工具模块、调整模块顺序、调整流程顺序、拖放UI控件。 系统采用三段式拖拽模型：起点封装拖拽语义→拖动过程提供视觉反馈→终点根据来源执行对应操作。特别注意流程拖拽和设计器拖拽是两套独立实现。 关键实现细节： 工具箱拖拽传递轻量级DragDropModel（含名称和来源标识） 流程树接收时区分Copy（新增模块）和Move（重排） 拖拽前设置10px位移阈值防止误操作 通过DragOverHeight等
2026-06-28 20:29:06
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原创 不要把 AI 编程当许愿池：用 Karpathy 四原则搭建可验证的编码工作流
本文探讨了AI编程工具在实际应用中的常见问题及优化策略。文章指出，AI编程最大的挑战不在于代码生成能力，而在于其容易在缺乏上下文理解的情况下做出过度修改（如错误假设、过度工程、无关修改和缺少验证），导致审查成本增加。为此，作者基于Karpathy提出的四原则（编码前思考、简洁优先、精准修改、目标驱动执行），提出了一套结构化的工作流程：通过设定目标、边界和验证标准，引导AI在明确范围内完成任务。文章强调，有效的AI编程提示词应包含业务背景、修改边界和可验证标准，并建议采用"先思考-最小改动-精准验证"的协作模
2026-06-28 20:27:01
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原创 插件为什么能被拖进流程？从工具箱到流程树的那条链路
如果说上一篇讲清楚的是“主程序怎么认出一个插件”，那这一篇讲清楚的就是：主程序怎样把一个已经登记的插件，先变成工具箱里的可选项，再变成流程树里的真实模块实例。所以，工具箱不是流程本身，拖拽也不是对象搬运，而是一条“插件元数据 -> 拖拽信号 -> 模块实例 -> 流程结构”的转换链。把这条链路吃透，再去看模块基类、执行契约、参数窗体这些后续内容，就会轻松很多。
2026-06-27 11:01:24
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原创 读懂 VM 插件模式第一步：主程序怎么认出一个Plugin.dll
本文揭示了VM插件体系的核心加载机制：主程序启动时通过扫描Plugins目录下符合Plugin.*.dll命名规则的DLL文件，利用反射识别继承自ModuleBase/CameraBase/MotionBase的类，并通过读取类特性（如DisplayName、Category、ModuleImageName）构建插件信息登记表。关键发现包括：1）插件能否被发现首先取决于目录和命名规范；2）继承关系决定插件资格，而Category特性决定最终分类；3）插件元数据完全由类特性定义，与主程序解耦；4）每个DLL通
2026-06-27 10:59:48
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原创 配置不是运行时：VM 如何区分插件、软件配置和配方数据
摘要 本文梳理了视觉管理系统(VM)中配置与持久化模块的核心机制，重点区分了四种关键组件： 插件元数据(PluginsInfo)：作为插件身份标识，存储模块类型、视图类型、名称等核心信息，通过特性标注在插件类上 插件扫描服务(PluginService)：启动时扫描Plugins目录下的DLL，提取插件信息并分类存储到模块/相机/运动控制三个字典中 系统配置(SystemConfig)：管理语言、方案路径、当前配方等全局配置，存储在ConfigFile/SystemConfig.json 配方数据：保存工艺
2026-06-21 21:38:01
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原创 变量不是散落的字段：VM 如何用 VarModel 串起模块数据流
但真正让流程“跑起来”的，是这一篇的主角：变量系统。&取图1.输出图像[0][i]一句话先给结论：VM 没有让模块之间直接互相引用对象，而是把模块输出写入，把全局变量放在，再用&模块名.变量名这样的链接表达式把输入端和输出端接起来。
2026-06-21 21:35:20
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原创 一条模块列表，如何变成可交互的界面树？
本文探讨了VM框架中模块层与界面树的转换机制。通过三个核心类(ModuleBase、ModuleParam、ModuleNode)和UpdateTree方法，实现了线性模块列表到树形界面的投影转换。ModuleBase负责模块执行逻辑，ModuleParam管理模块身份和状态，ModuleNode则处理界面展示。界面树并非独立数据，而是通过ProcessView.UpdateTree方法将ModuleList动态转换为树形结构，借助栈结构处理层级关系，最终在WPF TreeView中呈现模块的执行流程和状态
2026-06-20 22:29:48
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原创 读懂 VM 框架第一步：Solution 管全局，Project 驱动流程
本文摘要了VM框架中方案层与流程层的核心数据结构，重点分析了Solution和Project两个关键类的设计。Solution作为全局上下文，管理方案中的所有流程、共享数据和运行调度；Project则负责单个流程的执行，包含模块集合、运行控制状态和数据传递机制。文章通过工厂类比解释了二者的分工，并解答了流程管理、数据存储和运行控制的实现原理，强调Project不仅是数据容器，更是具备执行能力的业务实体。
2026-06-20 22:27:47
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原创 OCCT 显示架构总览
本文摘要介绍了OCCT（Open CASCADE Technology）中点云和三角网格的交互显示流程及工程实现建议。主要内容包括： 显示链路：从原始数据到GPU渲染的完整流程，强调算法层、显示数据层和AIS显示层的分离。 实现建议： 点云显示推荐使用AIS_PointCloud或自定义交互对象 三角网格显示建议分块处理，保留轻量数据结构 大规模数据应分块更新、批量提交、延迟刷新 多线程使用规范： 后台线程处理数据计算和预处理 UI线程负责OCCT图形上下文相关操作 通过消息机制实现线程间通信 对比分析了点
2026-06-19 14:04:59
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原创 cuKD：高速最近邻搜索
cuKD是基于CUDA的KDTree库，主要用于GPU上高效执行点云最近邻（KNN）和最近点（FCP）查询。它特别适用于目标点云和查询点数量较大的场景，如ICP配准、点云偏差计算等。cuKD支持float3等CUDA向量类型，提供FixedCandidateList（适合小K值）和HeapCandidateList（适合大K值）两种查询方式，前者性能更优但后者在大K时复杂度更低。使用时需注意数据重排和内存访问模式对性能的影响。
2026-06-19 13:43:01
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原创 机器视觉框架源码——解读6（依赖属性和依赖附加属性-2）
摘要 本文系统分析了WPF中依赖属性和附加属性的核心区别与应用场景。依赖属性适合作为控件固有属性，支持绑定、样式和模板；附加属性则用于为现有控件添加外部功能扩展。文章通过典型代码示例（如PasswordHelper、ItemsControlHelp等）详细阐释了两者的实现要点：依赖属性需规范注册和包装器，附加属性需提供Get/Set方法并处理好回调逻辑。特别强调了属性设计中的常见误区，如递归更新风险、默认值设置等，并提供了实用的开发步骤清单。最后指出依赖属性适用于控件自身状态，附加属性更适合跨控件功能增强，
2026-04-26 20:23:29
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原创 机器视觉框架源码——解读6（依赖属性和依赖附加属性-1）
本文介绍了WPF中的依赖属性和附加属性的核心概念与应用场景。依赖属性是WPF属性系统中受框架管理的属性，支持数据绑定、样式、模板等特性，适合需要参与XAML、设计器交互的场景。附加属性本质上也是依赖属性，但以"帮助类贴到其他对象"的方式使用。文章通过项目实例展示了这两种属性的典型应用：自定义控件属性（如UINumericUpDown）、模板控件属性（如Chip）、现有控件功能增强（如ItemsControlHelp.EnumValuesToItemsSource）以及设计时属性支持。重点
2026-04-26 20:15:19
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原创 GitHub 开源分享 | Coding Interview University
这篇GitHub项目分享了一位自学成才的软件工程师的学习路径，他通过8-12个月高强度自学（每天8-12小时），最终成功入职Amazon。作者强调这份涵盖计算机科学核心内容（约大学课程的75%）的学习清单已包含科技巨头面试所需知识，但提醒学习者无需像他那样过度投入。项目提供了系统化的软件工程师面试准备指南，区别于前端/全栈开发路线，并推荐了Kamran Ahmed的完整CS自学路线作为补充。作者通过亲身经历证明这套方法的有效性，同时建议读者根据自身情况调整学习强度。
2026-01-17 21:51:38
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原创 工作的精髓—可迁移能力
工作的精髓不在于金钱回报或专业技能，而在于培养"可迁移能力"。在快速变化的时代，70%的工作核心能力是相通的，包括理解需求、设计解决方案和快速学习新知识的能力。通过构建能力框架并系统积累经验，我们可以从每份工作中萃取可复用的核心能力，实现跨岗位、跨行业的职业发展。这种能力迁移才是职场持续成长的关键。
2026-01-17 21:49:57
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原创 九章云极强化学习开发者沙龙回顾
北大杨仝教授团队提出的Fairy系列是首个复数大语言模型，通过复数域量化实现极致压缩（1/8体积）和无乘法推理加速。包含iFairy（首个2-bit复数模型）、Fairy2i（通用复数量化框架）和FairyR1（高效推理模型）。沙龙还探讨了AI时代职业发展，建议建立AI工具矩阵、培养批判性思维，并分享了博物馆知识库共建和老年情感陪伴的AI应用挑战，强调需平衡技术价值与伦理风险。大赛设计应聚焦真实场景问题，促进技术与产业深度融合。
2026-01-01 16:49:18
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原创 2025九章算力生态大会回顾
摘要：多位院士围绕AI时代的技术变革展开探讨。柴天佑院士梳理了四次工业革命中人类"感知-决策-控制"能力的演进，指出AI时代实现了这三个环节的闭环突破。喻景权院士阐述了NBIC（纳米、生物、信息、认知）四大技术的融合应用，并以智能园艺为例展示农业智能化实践。段玉聪院士提出"语义主权"概念，强调AI系统应体现国家文化价值观，并基于DIKWP认知模型构建主权AI技术体系。与会专家一致认为，算力作为新型基础设施将推动各领域智能化升级。（149字）
2026-01-01 16:48:09
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原创 非线性最优化问题求解器Ipopt介绍
Ipopt是一个用于求解大规模非线性优化问题的开源库，能够处理目标函数和约束条件均为非线性且非凸的情况（需二阶可微）。使用Ipopt需要提供以下关键信息：1)问题维度（变量和约束数量）；2)变量和约束的边界；3)初始迭代点；4)雅可比矩阵和海森矩阵的非零元素结构及索引；5)目标函数、梯度、约束函数及其导数值。通过继承Ipopt::TNLP基类并实现9个虚函数来定义优化问题，其中需特别注意矩阵稀疏结构的初始化和内存管理。该接口支持C++实现，要求明确指定矩阵的稀疏模式且在整个求解过程中保持不变。
2025-12-21 09:28:20
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原创 Open3D简介和源码编译
Open3D是一个开源3D数据处理库，支持点云、网格等多种数据结构，具有高性能和跨平台特性。本文详细介绍了其源码编译过程：首先从GitHub拉取代码，通过CMake配置编译环境，设置相关参数如禁用系统VTK、启用源码编译VTK等。编译过程中会自动下载第三方库，需耐心等待完成。最后可通过运行examples目录下的示例项目验证编译是否成功。文章还提供了编译命令和关键配置截图，为开发者提供了实用的参考指南。
2025-12-11 21:38:57
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原创 机器视觉框架源码——解读5（Dock和开源UI）
本文介绍了工业软件中Dock工具面板的使用方法，主要包括三个部分：添加avalonDock引用、修改属性配置（如显示样式和背景色），以及通过MVVM命令实现布局的加载和保存。加载布局通过XmlLayoutSerializer从XML文件恢复界面状态，保存布局则将当前DockManager的布局序列化为XML文件。文章提供了代码示例和截图说明，帮助开发者快速掌握Dock面板的核心功能。
2025-12-11 07:26:25
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原创 Halcon中的并行编程（三）
Halcon提供了自动和手动并行化两种方式。自动并行化无需用户干预，而手动并行化需要专业知识。并行化目标包括减少响应时间、提高吞吐量和增强响应能力。生产者-消费者模式通过消息队列实现线程间通信，需注意处理时间差异导致的缓冲问题。核心函数par_start用于启动新线程，支持循环启动多线程，但需确保线程结果不冲突。Halcon 22.11默认最大子线程数为CPU核心数，可在参数设置中调整上限至逻辑核数。正确收集线程ID和结果数据是手动并行化的关键。
2025-10-01 09:19:46
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原创 Halcon中的并行编程（二）
摘要： Halcon提供自动与手动并行化功能，自动并行化无需用户干预，手动并行化需专业知识。并行化目标包括减少响应时间、提高吞吐量及响应能力。重点介绍了流水线化方法提升吞吐量，通过多阶段线程并行处理流式数据（如监控图像），利用消息队列连接各阶段。管道吞吐量受最慢阶段限制，可通过拆分慢阶段或并行执行加速。示例代码展示了创建消息队列、多线程运行及优化策略，如多线程处理慢阶段以匹配采集速度上限。
2025-09-18 20:28:16
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原创 Halcon中的并行编程（一）
Halcon提供了自动并行化(AOP)和手动并行化两种方式。AOP能自动利用硬件资源实现数据并行化，适用于大多数场景。手动并行化更复杂，可分为数据并行化和任务并行化：数据并行化将任务分割由多线程处理相同操作；任务并行化则在不同线程执行不同任务。示例演示了通过模拟AOP实现图像分割处理，以及多任务并行执行的加速效果。自动并行化通常比顺序处理快，而手动并行化需要专业知识但能针对性优化性能。系统参数可控制并行化线程数和开关。
2025-09-18 20:12:01
279
原创 机器视觉框架源码——解读4（多国语言）
本文介绍了如何在WPF应用中使用WPFLocalizeExtension实现多语言切换功能。首先通过NuGet引入该库，在项目中创建不同语言的资源文件（如Resource.en.resx和Resource.zh.resx）。然后在XAML中配置本地化参数，并通过代码初始化默认语言环境。界面实现部分包含一个文本标签（显示本地化文字）和一个下拉框（显示可选语言），通过绑定ViewModel中的CurrentCulture属性实现语言切换。当用户选择新语言时，会触发LocalizeDictionary更新，自动刷
2025-08-10 11:11:42
337
原创 3D，对比2D孰优孰劣？
摘要： 机器视觉通过光学装置和传感器自动处理图像信息，用于工业控制。3D视觉技术实现了从平面到立体的突破，使空间定位和自动化决策成为可能。相比2D视觉，3D系统硬件更简洁（仅需3D传感器），支持体积测量、缺陷检测等复杂任务，但成本较高且技术门槛高。2D视觉适用于图像识别、条码读取等基础场景，但对光照敏感且无法获取空间信息。3D视觉在机器人引导、质量控制等领域优势明显，但维护成本较高。两种技术各具特点，需根据具体需求选择。
2025-08-02 09:55:52
327
原创 机器视觉框架源码——解读3（常用的资源和样式）
样式则是组织和重用以上的重要工具，不是使用重复的标记填充XAML。通过Styles创建一系列封装所有这些细节的样式，然后通过元素Style属性设定其样式。
2025-05-06 21:11:11
376
原创 机器视觉框架源码——解读2（常用的布局控件和属性）
DockPanel：控件停靠在某一边，适合边缘固定布局。StackPanel：线性堆叠，适合简单的线性布局。WrapPanel：自动换行，适合动态内容布局。Grid：二维表格布局，适合复杂的界面。Canvas：绝对定位，适合精确控制位置的布局。：均匀分布，适合需要相同大小控件的布局。这些布局控件各有优劣，选择时应根据具体的布局需求和使用场景来确定最合适的控件。
2025-03-30 21:22:04
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原创 Git如何添加子仓库
有时子模块的项目维护地址发生了变化，或者需要替换子模块，就需要删除原有的子模块。删除模块下的子模块目录，每个子模块对应一个目录，注意只删除对应的子模块目录即可。子模块的维护者提交了更新后，使用子模块的项目必须手动更新才能包含最新的提交。使用子模块后，不必负责子模块的维护，只需要在必要的时候同步更新子模块即可。查看修改内容可以看到增加了子模块，并且新文件下为子模块的提交hash摘要。完成后返回到项目目录，可以看到子模块有待提交的更新，使用。执行后，子模块目录下就有了源码，再执行相应的。
2024-12-28 10:04:32
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原创 PCL移动最小二乘平滑——源码解析
在PCL中集成了一个非常经典的点云平滑算法，这个算法也在3D，点云平滑法线估计这篇博客中讲解了。该文章只介绍了mls算法的原理及接口调用。那么它的内部具体是如何实现的呢？如果知道了它的具体实现，那么在某些情况下，就可以直接在它的源码基础上做一些小的改动，就能够更好地适应不同的需求了。
2024-12-15 13:46:36
400
原创 解决 Git 默认不区分文件名大小写的问题
不得不说Git默认不区分文件名大小写真是一个大坑，由于之前的项目目录比较乱，项目下的文件夹命名都不规范，这两天一直在整理，然后今天从服务器将项目重新clone下来后发现，之前将所有文件名首字母改成大写的改动全部没变，本地又测试了一下后发现Git提交文件名称默认是不区分大小写的，之前的整理又得重新做一遍，下面就分享一下怎么解决这个问题。
2024-12-15 13:41:45
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原创 3D，点云平滑法线估计
以下是高斯加权平滑和移动最小二乘（MLS）平滑特性高斯加权平滑移动最小二乘（MLS）平滑基本原理根据高斯函数对邻域点加权计算加权质心，调整点的位置。使用局部拟合的低阶多项式模型重建表面，然后调整点的位置。权重计算使用高斯函数wexp−d22δ2wexp−2δ2d2，权重与距离平方成反比。在局部平面拟合过程中，通常也可结合高斯权重。平滑方式通过质心调整直接平滑点云，减少噪声。通过局部曲面重建，将点投影到拟合曲面上，生成平滑表面。数学模型。
2024-12-15 13:40:32
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原创 机器视觉框架源码——解读1（应用程序入口点）
这是关于框架解读的第一篇文章，将结合理论和框架代码进行讲解。首先，讲下为什么要用WPF？Winform的控件更多，但是别人使用Wpf做的的界面很炫酷，更重要的是WpfWinform。太多开发桌面程序的人由Winform转到Wpf最重要的原因是Winform的控件自适应做得很差，而不同客户公司里有不同比例的显示器。而Wpf的则给了你全面的自由，特别是学了样式，模板，触发器后可以。此外，MVVM设计模式的核心思想是，所以使用WPF写的程序，可以做到无论你前台界面如何修改，后台代码都不会受任何影响的效果。
2024-11-17 11:39:42
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原创 map容器中的新成员
由于std::map中，元素的key是唯一的，我们经常遇到这样的场景，向map中插入元素时，先检测map指定的key是否存在，不存在时才做插入操作，如果存在，直接取出来使用，或者key不存在时，做插入操作，存在时做更新操作。通用的做法，可以直接用emplace操作，判断指定的key是否存在，如果不存在，则插入元素，当元素存在的时候，emplace依然会构造一次带待插入元素，判断不需要插入后，将该元素析构，这样导致的后果是，。鉴于此，C++17引入了，在参数列表中，把key和value。
2024-11-11 21:32:09
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原创 椭圆距离计算的简单方法
事实证明，接近最优的错误猜测将需要额外的迭代才能以随机方式远离初始猜测，最佳的错误猜测将会陷入困境。我已经证明，出于相当详细的原因，只要您不从最佳错误猜测开始，算法就会收敛。无需详细说明，较紧的曲线将导致较小的曲率半径，而较浅的曲线将导致较大的曲率半径。事实证明，这是一个足够好的近似值，但它在椭圆的顶点（尖端）处确实受到影响。但是，在极端的偏心上，算法最终将失败。提供了非常好的估计，因此论文声称该算法稳健且收敛速度快的说法是非常可信的。该论文的前提是，一个超大的圆将与椭圆相交至少两次。
2024-09-28 17:22:33
651
原创 PCL区域生长分割
该算法的目的是合并在平滑度约束方面足够接近的点。因此，该算法的输出是簇的集合，其中每个簇被认为是同一光滑表面的一部分的一组点。该算法基于点法线之间的角度的比较。首先，让我们看看该算法是如何工作的。如果各点法线之间的偏差小于平滑度阈值，则建议将它们归入同一簇（新点–被测试点–将被添加到簇中）。算法在内部结构中需要K最近邻搜索，所以这里是提供搜索方法并设置邻域数量的地方。直到点云中没有未标记的点，算法会选取曲率值最小的点并开始区域的增长。如果该值小于曲率阈值，那么算法将使用新添加的点继续聚类。
2024-08-25 07:55:04
491
MiniTool分区软件
2023-07-19
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