PCL 最小包围盒

一、原理简述

包围体（包容盒）是一个简单的几何空间，里面包含着复杂形状的物体。为物体添加包围体的目的是快速的进行碰撞检测或者进行精确的碰撞检测之前进行过滤（即当包围体碰撞，才进行精确碰撞检测和处理）。包围体类型包括球体、轴对齐包围盒（AABB）、有向包围盒（OBB）、8-DOP以及凸壳（CONVEX HULL）。

常见包容盒（ Bounding Volumes）分类：

• 包容球：SPHERE 用球体包围整个几何体，用于相交测试很方便，但是其紧密型差，周围空隙较大，当物体变形后，包围球需要重新计算。当对象进行旋转运动时，包围球不需要做任何更新，这是包围球的优势，即当几何对象频繁进行旋转运动时，使用包围球效率较高。
• AABB包容盒：Axially Aligned Bounding Box，3D环境下的AABB盒即一个六面体，每个边都平行于一个坐标平面，较简单，但紧密性较差，当物体旋转、形变之后需要对AABB进行更新。本身的长宽高根据物体大小而定。
• OBB包容盒：Oriented Bounding Box，此方法紧密型较好，可以降低参与相交测试的包容盒数目，因此性能要优于AABB和包容球。当物体发生旋转，仅需对OBB进行相同的旋转即可，但是当物体形变后，更新OBB的代价较大，故不适用那些软体的对象。