2018年11月_PaQiuQiu

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原创 ROS机器人操作系统(navigation)

1. Navigation Stack1.1 Navigation StackNavigation Stack是一个ROS的metapackage，里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package，其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就是路径规划，通常是输入各传感器的数据，输出速度。一般我们的ROS都预装了Navigation。Nav...

2018-11-30 22:21:00 1303

原创 ROS机器人操作系统(slam)

1. 地图1.1 直观印象ROS中的地图很好理解，就是一张普通的灰度图像，通常为pgm格式。这张图像上的黑色像素表示障碍物，白色像素表示可行区域，灰色是未探索的区域。如下图所示，在SLAM建图的过程中，你可以在RViz里看到一张地图被逐渐建立起来的过程，类似于一块块拼图被拼接成一张完整的地图。这张地图对于我们定位、路径规划都是不可缺少的信息。事实上，地图在ROS中是以Topic的形式维护和...

2018-11-30 22:11:46 3959

原创 ROS机器人操作系统(TF与URDF)

1. TF消息1.1 TransformStamped.msg上一节在介绍ROS中的TF时候我们已经初步的认识了TF和TF树，了解了在每个frame之间都会有broadcaster来发布消息维系坐标转换．那么这个消息到底是什么样子的呢？这个消息TransformStampde.msg,它就是处理两个frame之间一小段tf的数据格式．1.2 格式规范TransformStamped.ms...

2018-11-30 17:38:00 929

原创 ROS机器人操作系统(rospy)

1. rospy与主要接口1.1 rospy vs roscpprospy是Python版本的ROS客户端库，提供了Python编程需要的接口，你可以认为rospy就是一个Python的模块(Module)。这个模块位于/opt/ros/kineetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy之中。rospy包含的功能与roscpp相似，都有关于node、topi...

2018-11-30 17:07:29 6951

原创 ROS机器人操作系统(roscpp)

1. Client Library与roscpp1.1 Client Library简介ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Clas...

2018-11-30 16:45:51 5200 2

原创 ROS机器人操作系统(常用工具)

1. Gazabo1.1 简介ROS中的工具就是帮助我们完成一系列的操作，使得我们的工作更加轻松高效。ROS工具的功能大概有以下几个方向：仿真、调试、可视化。本节课我们要学习的Gazebo就是实现了仿真的功能，而调试与可视化由Rviz、rqt来实现，我们下节再依次介绍。1.2 认识 GazeboGazebo是一个机器人仿真工具，模拟器，也是一个独立的开源机器人仿真平台。当今市面上还有其他的...

2018-11-26 22:11:16 2216

原创 ROS机器人操作系统(通信架构下)

1. Service1.1 Service我们知道topic是ROS中的一种单向的异步通信方式。然而有些时候单向的通信满足不了通信要求，比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据，如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源，造成系统的低效率高功耗。这种情况下，就需要有另外一种请求-查询式的通信模型。这节我们来介绍ROS通信中的另一种通信方式——service(服务)。1.2...

2018-11-26 22:00:29 1279

原创深度相机的坑

2018-11-23 14:34:38 3955

原创 ROS机器人操作系统(通信架构上)

1. Node & Master1.1 Node在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器...

2018-11-21 22:20:28 3185

原创 ROS机器人操作系统(ROS文件系统)

1. Catkin工作空间与编译系统1.1 Catkin工作空间Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中，本节就来介绍catkin工作空间的结构。1.1.1 初始化catkin工作空间介绍完c...

2018-11-21 21:16:36 3477

原创 ROS机器人操作系统——ROS介绍

AI is the new electricity.1.ROS发展史本世纪开始，关于人工智能的研究进入了大发展阶段，包括全方位的具体的AI,例如斯坦福大学人工智能实验室STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）项目，该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型，用于机器人技术。在2007年，机器人公司Willow Garage和该项目组合作，他...

2018-11-21 20:31:12 48109 6

原创 RGB-D Slam 总结

相机运动过快的影响：其一，相机运动过快时，帧间的重叠区变小，对于特征点法来说，同名特征点变少，对于光流法和直接法来说，灰度不变假设不成立，这将导致位姿估计不准或者没法估计（可使用广角、鱼眼、全景相机，或者多放几个相机解决）；实时性与SLAM结果的精度存在天然的矛盾，需要在两者间进行权衡。大多数的RGBD SLAM都是使用特征点、光流法或者直接法，较少使用特征线面等约束，原因是一般场景都能提供丰富的特征点，能适用于各种场景，而特征线面则只适用于人工场景，对于特征的使用场景，我们可以考虑使用线面提供约束条件。

2018-11-16 16:57:57 6109 5

转载 error：cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥

error：cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥有多个warning出现。。。版本冲突解决办法：cv_bridge[opencv和ros连接起来的桥],默认依赖的opencv版本是2.4.8，如果安装了新的opencv版本，比如3.1.0，那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库。1.必须要先把旧版本的cv_b...

2018-11-16 15:33:17 377