高通操作系统分析

REX 操作系统分析
System Group
1.
数据定义与宏定义(Defines&Macros) ...............................................5
1.1.
数据结构 ......................................................................................5
1.1.1.
TCB(任务控制块) ..........................................................5
1.1.2.
定时器(timer)数据结构.........................................................7
1.1.3.
临界区(Critical Section)数据结构........................................7
1.1.4.
上下文帧的结构 .................................................................7
1.2.
几个全局变量 ................................................................................8
1.2.1.
rex_curr_task ................................................................8
1.2.2.
rex_best_task................................................................8
1.2.3.
rex_task_list..................................................................8
1.2.4.
rex_num_tasks ..............................................................8
1.2.5.
rex_kernel_tcb ..............................................................8
1.2.6.
rex_sched_allow ...........................................................8
1.2.7.
rex_nest_depth..............................................................9
1.2.8.
rex_timer_list ................................................................9
1.2.9.
rex_null_timer ...............................................................9
1.2.10.
rex_irq_vector & rex_fiq_vector....................................9
1.3.
MACROS(几个宏定义) ...............................................................9
1.3.1.
REX_VERSION_NUMBER...............................................9
1.3.2.
任务链表操作宏 .................................................................9
1.3.3.
REX_TASK_RUNNABLE(tcb) .......................................10
1.3.4.
看门狗操作宏 ..................................................................10
2.
任务(TASK) .................................................................................10
2.1.
创建任务 ....................................................................................11
2.1.1.
rex_def_task_internal() ...............................................11
2.2.
任务的通用引导函数 .....................................................................14
2.2.1. rex_task_preamble() ...........................................................14
2.3.
任务挂起和继续 ...........................................................................15
2.3.1.
rex_suspend_task().....................................................15
2.3.2.
rex_resume_task() ......................................................15
2.4.
删除任务 ....................................................................................16
2.4.1.
rex_remove_task() ......................................................16
2.4.2.
rex_kill_task_ext().......................................................16
2.5.
Others .....................................................................................19
2.5.1.
rex_self() .....................................................................19
2.5.2.
rex_get_pri() ................................................................19
2.5.3.
rex_set_pri() ................................................................19
2.5.4.
rex_task_pri() ..............................................................19
3.
调度(Schedule)................................................................21
3.1.
调度代码 ....................................................................................21
3.1.1.
rex_sched() .................................................................21
3.2.
设定rex_best_task....................................................................23
3.2.1.
rex_set_best_task().....................................................24
3.3.
任务调度加锁/解锁 .......................................................................24
3.3.1.
rex_task_lock()............................................................24
3.3.2.
rex_task_free() ............................................................25
3.3.3.
rex_tasks_are_locked()...............................................25
4.
中断(Interrupts)..............................................................25
4.1.
设置中断向量 ..............................................................................26
4.1.1.
rex_set_interrupt_vector () .........................................26
4.2.
PIC Trampoline Service(可编程控制弹簧中断服务)...................26
4.2.1.
tramp_init()..................................................................26
4.2.2.
tramp_set_isr() ............................................................27
4.2.3.
tramp_isr()...................................................................29
4.3.
IRQ_handler.............................................................................33
5.
信号量(Signals)和定时器(Timers)......................37
5.1.
信号量 .......................................................................................37
5.1.1.
rex_wait() ....................................................................38
5.1.2.
rex_set_sigs() ..............................................................39
5.1.3.
rex_get_sigs()..............................................................39
5.1.4.
rex_clr_sigs()...............................................................40
5.2.
定时器 .......................................................................................40
5.2.1.
rex_init_timer_list() .....................................................41
5.2.2.
rex_insert_timer() .......................................................41
5.2.3.
rex_def_timer() ............................................................42
5.2.4.
rex_set_timer() ............................................................43
5.2.5.
rex_timed_wait() .........................................................44
5.2.6.
rex_clr_timer().............................................................44
5.2.7.
rex_get_timer()............................................................45
5.2.8.
rex_pause_timer() .......................................................46
5.2.9.
rex_resume_timer().....................................................46
5.2.10.
rex_delete_task_timers() ............................................47
5.2.11.
rex_decrement_timers() .............................................47
5.2.12.
rex_tick() .....................................................................49
5.3.
Others .....................................................................................49
5.3.1.
rex_sleep() ..................................................................49
6.
临界区(Critical Section) ..............................................................50
6.1.
rex_init_crit_sect() ..................................................................51
6.2.
rex_enter_crit_sect()...............................................................51
6.3.
rex_leave_crit_sect_internals() ..............................................53
7.
APC&DPC ......................................................................................56
7.1.
DPC的实现.................................................................................56
7.1.1.
rex_dpc_task() ............................................................56
7.1.2.
rex_execute_next_dpc() .............................................57
7.1.3.
rex_queue_dpc()..........................................................57
7.2.
APC的实现.................................................................................58
7.2.1.
rex_queue_apc()..........................................................58
7.2.2.
rex_queue_apc_internal() ...........................................59
7.2.3.
rex_apc_prolog() .........................................................60
7.2.4.
rex_call_apc()..............................................................62
7.2.5.
rex_apc_epilog ............................................................63
8.
REX操作系统的初始化与退出...............................................................63
8.1.
main() ......................................................................................64
8.2.
rex_init() ..................................................................................64
8.3.
rex_exit() .................................................................................67
8.4.
rex_get_version_number() ......................................................67
9.
内存管理...........................................................................................67
9.1.
rex_mem_init() ........................................................................67
9.2.
rex_malloc() ............................................................................67
9.3.
rex_calloc() .............................................................................68
9.4.
rex_realloc() ............................................................................68
9.5.
rex_free().................................................................................68
REX(Real Time Executive)是一个面向嵌入式应用的、简单高效的、抢先式、
多任务实时操作系统,支持基于优先级的任务调度算法(支持优先级反转)。它提供了任务
控制、任务同步、互斥、定时器和中断控制等 API。
REX 所有的函数都在任务上下文环境里执行。
REX 只需要少于 5k 的 ROM 空间,需要的 RAM 空间取决于运行的任务数目加上几
k 字节的状态数据和堆栈空间。
REX 处理了 IRQ 中断。
1. 数据定义与宏定义(Defines&Macros)
1.1. 数据结构
rex.h 中定义了 REX 中的各种数据结构。
1.1.1.TCB(任务控制块)
用于描述一个 REX 任务
不能被外部直接访问
由于内核按照排列顺序对其进行访问,结构中数据的排列顺序不能更改
typedef struct rex_tcb_struct {
void
*sp;
/* 堆栈指针 */
void
*stack_limit; /* 堆栈限值
*/
unsigned long
slices;
/* 任务的时间片
*/
rex_sigs_type
sigs;
/* 当前持有的信号量 */
rex_sigs_type
wait;
/* 等待获得的信号量
*/
rex_priority_type
pri;
/* 任务优先级 */
#if defined FEATURE_REX_PROFILE
unsigned long
time_samples; /* Profiling information */
unsigned long
max_intlock_time; /* Profiling Info */
#endif
#if defined TIMETEST
word
#endif
leds;
/* TIMETEST val
#if defined FEATURE_SOFTWARE_PROFILE
/* 32 bits counter, ~30 usec/tick, ~35 hours */
dword
numticks;
*/
#endif
#ifdef FEATURE_REX_APC
long
num_apcs;
#endif
/* APC调用数目 */
/* 以上数据域的偏移量已在rexarm.h中定义。注意保持两者一致 */
rex_tcb_link_type
cs_link;
/* 当等待临界区时,为非空 */
rex_crit_sect_type
*cs_stack[REX_CRIT_SECT_MAX]; /* 持有和等
待临界区的TCB堆栈 */
rex_crit_sect_type
**cs_sp;
/* 临界区堆栈指针 */
boolean
char
suspended;
/* 任务是否挂起 */
task_name[REX_TASK_NAME_LEN + 1];
#if defined FEATURE_REX_EXTENDED_CONTEXT
void
*ext;
#endif
unsigned long
thread_id;
unsigned long
stack_size;
//检查task堆栈的使用情况,该特性没有打开
#ifdef FEATURE_SI_STACK_WM
unsigned long
stack_wm;
#endif
//用于BSD socket数据服务
#if defined FEATURE_DS_SOCKETS_BSD
void
*bsdcb_ptr;
#endif
int
err_num;
/* Error code
*/
//用于在task被阻塞时,通知Dog停止监视
int
dog_report_val;
/* Dog Report Id
*/
int
autodog_enabled; /* Dog Report enabled? */
#if defined FEATURE_REX_CREATE_TASK || defined FEATURE_ZREX
boolean
is_dynamic;
#endif
#ifdef FEATURE_REX_IPC
rex_ipc_info_type ipc_info;
#endif
} rex_tcb_type;
1.1.2. 定时器(timer)数据结构
描述 REX 使用的定时器
不能被外部直接访问
typedef struct rex_timer_struct
{
struct
{
struct rex_timer_struct *next_ptr;
struct rex_timer_struct *prev_ptr;
} link;
rex_timer_cnt_type cnt;
/* 当前计数值
*/
rex_tcb_type
*tcb_ptr; /* 指向需要信号的TCB结构 */
rex_sigs_type
sigs;
/* 关联的信号量
*/
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
rex_timer_cb_type
cb_ptr; /* Function called when timer expires */
unsigned long
cb_param; /* Argument to callback function */
#endif
} rex_timer_type;
1.1.3. 临界区(Critical Section)数据结构
提供互斥机制
typedef struct {
byte
struct rex_tcb_struct
struct rex_tcb_struct
rex_priority_type
} rex_crit_sect_type;
lock_count; /* > 0 if crit sect is taken
*/
*owner;
/* 持有者的TCB指针 */
*tcb_link; /* 等待队列的头指针 */
orig_pri; /* 原始优先级,为支持优先级反转而提供 */
1.1.4. 上下文帧的结构
任务的上下文,记录了 ARM 的各个寄存器的数据
typedef PACKED struct {
rex_cpu_register_type spsr;
rex_cpu_register_type r[13]; /* r0-r7,r8-r12 */
rex_cpu_register_type lr;
/* r14
*/
rex_cpu_register_type pc;
/* r15
*/
} rex_context_frame_type;
1.2. 几个全局变量
1.2.1. rex_curr_task
当前任务的控制块 TCB 指针
rex_tcb_type * rex_curr_task;
1.2.2. rex_best_task
处于 ready 状态、优先级最高的 task
将想要成为 rex_curr_task 的任务设为 rex_best_task,再调用 rex_sched()进
行任务的上下文切换
有些情况下,由于任务调度被加锁、或处于 ISR 中断模式,rex_sched()不会马上进
行任务切换。因此,在 rex_sched()真正进行调度之前,rex_best_task 可能在不
同地方被多次更改。所以在确定是否 rex_best_task 时,应该将需要切换的任务与
rex_best_task 进行比较(而不是 rex_curr_task)。只有当该任务处于 ready 状
态,且优先级比 rex_best_task 更高时,才允许更新 rex_best_task
rex_tcb_type * rex_best_task;
1.2.3. rex_task_list
任务链表的头节点
rex_tcb_type rex_task_list;
1.2.4. rex_num_tasks
任务个数
int rex_num_tasks = 0;
1.2.5. rex_kernel_tcb
任务链表的最末尾的节点、及其堆栈
一般指向 Idle task
static rex_tcb_type rex_kernel_tcb;
rex_stack_word_type rex_kernel_stack[
sizeof(rex_stack_word_type) ];
REX_KERNEL_STACK_SIZE
1.2.6. rex_sched_allow
任务调度是否加锁的标志位
int rex_sched_allow = TRUE;
/* turns sched on/off */
/
1.2.7. rex_nest_depth
用于支持任务调度的嵌套加锁,记录嵌套层数
unsigned int rex_nest_depth = 0; /* supports nesting of TASKLOCK/
* FREE.*/
1.2.8. rex_timer_list
定时器链表的头节点
static rex_timer_type rex_timer_list;
1.2.9. rex_null_timer
空定时器
定时器链表的最末尾节点
static rex_timer_type rex_null_timer;
1.2.10. rex_irq_vector & rex_fiq_vector
包含用户定义的 ISR 中断服务函数的入口点
void
void
(* rex_irq_vector) (void);
(* rex_fiq_vector) (void);
1.3. MACROS(几个宏定义)
1.3.1. REX_VERSION_NUMBER
#define REX_VERSION_NUMBER ((unsigned long) 403)
1.3.2. 任务链表操作宏
REX_TASK_LIST_FRONT()
获得任务链表的头节点,多用于链表循环
REX_TASK_LIST_NEXT( tcb_ptr ) 获得指定任务的下一个任务
REX_TASK_LIST_PREV( tcb_ptr ) 获得指定任务的前一个任务
REX_TASK_LIST_POP( tcb_ptr ) 将指定任务从任务链表中移除
#define REX_TASK_LIST_FRONT() (&rex_task_list)
#define REX_TASK_LIST_NEXT( tcb_ptr ) ((rex_tcb_type *)
tcb_ptr->link.next_ptr )
#define REX_TASK_LIST_PREV( tcb_ptr ) ((rex_tcb_type *)
tcb_ptr->link.prev_ptr )
#define REX_TASK_LIST_POP( tcb_ptr )\
tcb_ptr->link.next_ptr->link.prev_ptr = tcb_ptr->link.prev_ptr;\
tcb_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = tcb_ptr->link.next_ptr;
1.3.3. REX_TASK_RUNNABLE(tcb)
判断指定任务是否处于 ready 状态。
判据:1、任务是否挂起;2、任务是否在等待进入临界区;3、任务是否在等待信号量;
4、是否有 APC 队列需要处理。
#define REX_TASK_RUNNABLE(tcb) ((tcb->suspended == FALSE) && \
(tcb->cs_link.next_ptr == NULL) && \
((tcb->wait
== 0)
|| \
(tcb->num_apcs > 0)))
1.3.4. 看门狗操作宏
REX_PAUSE_DOG_MONITOR( tcb_ptr ) 通知 DOG 停止监视该任务
REX_RESUME_DOG_MONITOR( tcb_ptr ) 通知 DOG 恢复对该任务的监视
#define REX_PAUSE_DOG_MONITOR( tcb_ptr ) \
{\
if ( ( tcb_ptr->autodog_enabled ) && ( tcb_ptr->dog_report_val >= 0 ) )\
{\
dog_monitor_pause( tcb_ptr->dog_report_val ); \
}\
}
#define REX_RESUME_DOG_MONITOR( tcb_ptr ) \
{\
if ( tcb_ptr->dog_report_val >= 0 ) \
{\
dog_monitor_resume( tcb_ptr->dog_report_val ); \
}\
}
2. 任务(TASK)
REX 把 task 当作一个个独立的入口函数,每个 task 都拥有各自的堆栈、优先级,
这些共同构成了任务的上下文。每个任务都有一个相关联的数据结构,称为 TCB(任务控
制块)
。
REX 允许在执行任意时刻创建任意数目的 task。实际上,每增加一个任务,由于遍
历更长的任务链表,REX 的性能会有轻微的下降。需要小心控制任务的数目。
任务堆栈:
每个任务都拥有自己的堆栈,在运行时被使用。当任务挂起时(如运行其他任务或进行
中断服务)
,任务的寄存器会被压入任务堆栈中,并将栈顶指针保存在任务 TCB 里。等到
任务被选中再次运行时,从 TCB 里获取栈顶指针,将任务的寄存器值从其堆栈中弹出,任
务于是从上次被中断的位置继续运行。
这些任务切换的处理对于任务来说是透明的
(可以参
考【第三章 调度】。
)
2.1. 创建任务
2.1.1. rex_def_task_internal()
定义和创建一个任务
定义初始的任务上下文,初始化 TCB 结构信息
将任务按优先级顺序插入到 rex_task_list 中
若是该任务优先级比 rex_best_task 更高且没有挂起,则进行任务调度
void rex_def_task_internal(
rex_tcb_type
*p_tcb,
/* valid tcb for new task
*/
unsigned char*
p_stack,
/* stack for new task
*/
rex_stack_size_type p_stksiz,
/* stack size in bytes
*/
rex_priority_type
p_pri,
/* priority for new task
*/
rex_task_func_type p_task,
/* task startup function
*/
dword
p_param,
/* parameter for new task
*/
char
*p_tskname,
/* A/N string for task name
*/
boolean
p_susp,
/* is task initially suspended? */
void
*p_parent,
/* opaque handle to container
*/
boolean
p_dynamic, /* stack/tcb alloc'd via dyna mem */
int
dog_report_val /* Dog report value
*/
)
{
word
index
= 0;
byte
*stack_ptr = NULL;
rex_context_frame_type *cf_ptr
= NULL;
/*-------------------------------------------------------
** Task stack pointer points to the bottom of allocated
** stack memory. p_stksiz is the number of 8-bit bytes.
**-----------------------------------------------------*/
stack_ptr = (byte *)((unsigned long)p_stack + (unsigned long)p_stksiz -
sizeof(unsigned long) );
/*-------------------------------------------------------
** Creates room for the context.
** sp points to the top of the context frame.
**-----------------------------------------------------*/
stack_ptr -= sizeof( rex_context_frame_type );
/*-------------------------------------------------------
** Defines the initial context.
** 设置任务的pc、lr为通用任务入口函数rex_task_preamble(),其参数为
** p_task、p_param。
**-----------------------------------------------------*/
cf_ptr
= (rex_context_frame_type*)stack_ptr;
cf_ptr->spsr.val
= PSR_Supervisor | PSR_Thumb;
cf_ptr->r[0].task = p_task;
cf_ptr->r[1].arg
= p_param;
cf_ptr->r[10].arg = (unsigned long)p_stack;
cf_ptr->lr.preamble = rex_task_preamble;
cf_ptr->pc.preamble = rex_task_preamble;
/* ------------------------------------------------------
** Initialize the task control block (TCB)
** ------------------------------------------------------ */
p_tcb->sp
=
stack_ptr;
p_tcb->stack_limit
=
p_stack;
p_tcb->stack_size
=
p_stksiz;
p_tcb->slices
=
0;
p_tcb->sigs
=
0;
p_tcb->wait
=
0;
p_tcb->pri
=
p_pri;
p_tcb->cs_link.next_ptr =
NULL;
p_tcb->cs_link.prev_ptr =
NULL;
p_tcb->cs_sp
=
p_tcb->cs_stack; - -p_tcb->cs_sp;
p_tcb->suspended
=
p_susp;
#ifdef FEATURE_SI_STACK_WM
rex_swm_init( p_tcb );
#endif /* FEATURE_SI_STACK_WM */
p_tcb->task_name[REX_TASK_NAME_LEN] = '\0';
if (p_tskname != NULL) /* copy task name if one was supplied */
{
/* copy bytes until /0 received or enough chars have been copied */
while ( (p_tcb->task_name[index] = p_tskname[index] ) &&
( index++ < REX_TASK_NAME_LEN ) );;
}
#if defined FEATURE_REX_APC
p_tcb->num_apcs = 0;
/* Number of queued APCs */
#endif
#if defined FEATURE_REX_PROFILE
p_tcb->time_samples = 0; /* Profiling information */
#endif
#if defined FEATURE_DS_SOCKETS_BSD
p_tcb->bsdcb_ptr = NULL;
#endif
#if defined FEATURE_SOFTWARE_PROFILE
p_tcb->numticks
= 0;
#endif
p_tcb->err_num = 0;
p_tcb->dog_report_val = dog_report_val;
p_tcb->autodog_enabled = FALSE;
#if defined FEATURE_REX_CREATE_TASK && !defined FEATURE_ZREX
p_tcb->is_dynamic = TRUE;
#endif
/*-------------------------------------------------------
** We are done if this is the idle task (kernel task) defined.
**-------------------------------------------------------*/
if (p_pri == 0) {
return;
}
/*-------------------------------------------------------
** Find the first task whose priority is lower than the
** new task and insert the new task in front of the
** lower priority task.
** rex_idle_task (the kernel task) is at the end of the list
** with priority 0 and therefore no need to check for null ptrs.
**-----------------------------------------------------*/
REX_INTLOCK();
{
rex_tcb_type *tcb_ptr;
tcb_ptr = rex_task_list.link.next_ptr;
while ((tcb_ptr->pri > p_pri) && (tcb_ptr != &rex_kernel_tcb)) {
tcb_ptr = tcb_ptr->link.next_ptr;
}
p_tcb->link.prev_ptr = tcb_ptr->link.prev_ptr;
p_tcb->link.next_ptr = tcb_ptr;
tcb_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = p_tcb;
tcb_ptr->link.prev_ptr = p_tcb;
}
#ifdef FEATURE_REX_IPC
if (ipcns_node_register(p_tcb) == FALSE)
{
return;
}
#endif
/*---------------------------------------------------
** Make this task the best task if it is higher
** priority than the present best task.
**---------------------------------------------------*/
/* Always compare with REX_BEST_TASK, not REX_CURR_TASK */
if ( (p_pri > rex_best_task->pri) && (p_tcb->suspended == FALSE) )
{
rex_best_task = p_tcb;
/* swap the task in */
rex_sched();
}
rex_num_tasks++;
REX_INTFREE();
return;
}
相关的 API:
rex_def_task()
、rex_def_task_ext()
、rex_def_task_ext2()
2.2. 任务的通用引导函数
2.2.1. rex_task_preamble()
每个新创建的任务在第一次运行时,
都会首先执行这个函数。
这样做的好处是可以处理
任务入口函数返回的情况(在这里,会将该任务直接删除)
。
只能由 REX 内部调用
void rex_task_preamble(
void (*func_ptr)( dword arg ),
dword arg
)
{
func_ptr( arg );
/* if we return, kill the task */
rex_kill_task( rex_self() );
} /* END rex_task_preamble */
2.3. 任务挂起和继续
2.3.1. rex_suspend_task()
挂起一个任务,使其不再接受调度
如果挂起的是当前任务,则要进行一次任务调度
void rex_suspend_task( rex_tcb_type *p_tcb)
{
p_tcb->suspended = TRUE;
REX_INTLOCK();
if ( ( p_tcb == rex_curr_task ) && !rex_is_in_irq_mode( ) )
{
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched( );
}
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_suspend_task */
2.3.2. rex_resume_task()
使任务重新接受调度
若该任务优先级比 rex_best_task 更高,则进行任务调度
void rex_resume_task( rex_tcb_type
*p_tcb)
{
REX_INTLOCK();
/* basic sanity check to see if we should even be here or not */
if (p_tcb->suspended == TRUE)
{
p_tcb->suspended = FALSE;
if ((p_tcb->pri > rex_best_task->pri) &&
REX_TASK_RUNNABLE(p_tcb))
{
rex_best_task = p_tcb;
rex_sched();
}
}
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_resume_task */
2.4. 删除任务
2.4.1. rex_remove_task()
将一个任务控制块 TCB 从任务列表 rex_task_list 从移除
void rex_remove_task( rex_tcb_type *tcb_ptr
{
rex_tcb_type *prev_tcb_ptr;
rex_tcb_type *next_tcb_ptr;
/* pointer to tcb */)
prev_tcb_ptr = REX_TASK_LIST_PREV( tcb_ptr );
next_tcb_ptr = REX_TASK_LIST_NEXT( tcb_ptr );
if ( ( prev_tcb_ptr == NULL
||
prev_tcb_ptr->pri != tcb_ptr->pri ) &&
next_tcb_ptr != NULL
&&
next_tcb_ptr->pri == tcb_ptr->pri
)
{
/* 若该任务是当前优先级别的代表(最靠前的任务),寻找下一个同一优先级别的任
务,作为代表(并未使用) */
rex_tcb_type *temp_tcb_ptr = next_tcb_ptr;
while ( temp_tcb_ptr->pri == tcb_ptr->pri )
{
temp_tcb_ptr->pri_rep_ptr = next_tcb_ptr;
temp_tcb_ptr = REX_TASK_LIST_NEXT( temp_tcb_ptr );
}
}
REX_TASK_LIST_POP( tcb_ptr );
tcb_ptr->link.prev_ptr = NULL;
tcb_ptr->link.next_ptr = NULL;
return;
} /* END rex_remove_task */
2.4.2. rex_kill_task_ext()
首先将任务从 rex_task_list 从移除
移除与其相关的定时器
通知 DOG 停止对其的监视
如果持有临界区,则需要释放它
如果需要任务调度,先检查该任务是否持有任务调度锁定,若有则需释放锁定,再进行
任务调度
void rex_kill_task_ext(
rex_tcb_type *p_tcb,
boolean
schedule_new_task
)
{
REX_INTLOCK();
TASKLOCK();
/* Task is alive only if it is still linked into TCB list.
*/
if ( (p_tcb->link.prev_ptr != NULL ) || (p_tcb->link.next_ptr != NULL) )
{
/* Remove TCB from the task list.
*/
rex_remove_task( p_tcb );
/* Remove REX timers associated with the task from the timer list.
*/
rex_delete_task_timers( p_tcb );
/* Tell Dog to stop monitoring this task.
*/
REX_PAUSE_DOG_MONITOR( p_tcb );
/* Check if we were holding or waiting on a critical section */
while (p_tcb->cs_sp >= p_tcb->cs_stack)
{
if ( p_tcb->cs_link.next_ptr == NULL) /* holding crit section */
{
/* free the crit section, but don't call rex_sched() yet */
rex_leave_crit_sect_internals( *p_tcb->cs_sp, p_tcb, FALSE);
}
else /* we were waiting on the list */
{
/* if item is first on the list, fix up list head */
if (p_tcb->cs_link.prev_ptr == REX_CRIT_SECT_FLAG)
{
(*p_tcb->cs_sp)->tcb_link = p_tcb->cs_link.next_ptr;
}
else /* fix up previous item on list */
{
p_tcb->cs_link.prev_ptr->cs_link.next_ptr =
p_tcb->cs_link.next_ptr;
}
/* if item is NOT the last on the list */
if (p_tcb->cs_link.next_ptr != REX_CRIT_SECT_FLAG)
{
p_tcb->cs_link.next_ptr->cs_link.prev_ptr =
p_tcb->cs_link.prev_ptr;
}
--p_tcb->cs_sp;
}
} /* END we needed to deal with crit section */
rex_num_tasks--;
if( schedule_new_task )
{
/* 如果任务是想杀死自身,并且持有任务锁定,则要释放任务锁定*/
if (p_tcb == rex_curr_task)
{
if (rex_nest_depth > 0)
{
rex_nest_depth = 0;
rex_sched_allow = TRUE;
}
} /* end-if task was killing itself */
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched();
} /* END needed to reschedule */
} /* END TCB was still in active list */
TASKFREE();
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_kill_task_ext */
相关的 API:
rex_kill_task()
2.5. Others
2.5.1. rex_self()
获得当前任务的控制块 TCB
rex_tcb_type *rex_self( void )
{
/*-------------------------------------------------------
** The currently running task is in rex_curr_task
**-----------------------------------------------------*/
return rex_curr_task;
} /* END rex_self */
2.5.2. rex_get_pri()
获得当前任务的优先级
rex_priority_type rex_get_pri( void )
{
/*-------------------------------------------------------
** Just return the priority field of the current task
**-----------------------------------------------------*/
return rex_curr_task->pri;
} /* END rex_get_pri */
2.5.3. rex_set_pri()
设置任务的优先级
rex_priority_type rex_set_pri(
rex_priority_type p_pri
/* the new priority */
)
{
/*-------------------------------------------------------
** A wrapper function that just calls rex_task_pri with
** the current task
**-----------------------------------------------------*/
return rex_task_pri(rex_curr_task, p_pri);
} /* END rex_set_pri */
2.5.4. rex_task_pri()
设置指定任务的优先级
从任务链表中移除
改变该任务的优先级
将该任务按照新优先级插入任务链表中
若满足调度条件,则进行任务调度
rex_priority_type rex_task_pri(
rex_tcb_type
*p_tcb,
/* tcb to set priority on
*/
rex_priority_type p_pri
/* the new priority
*/
)
{
rex_priority_type prev_pri = p_tcb->pri; /* the priority before the set */
boolean comp = FALSE;
/* Comparator */
REX_INTLOCK();
comp = (p_pri == p_tcb->pri);
REX_INTFREE();
/* Return if the priority is the same */
if( comp )
{
return prev_pri;
}
REX_INTLOCK();
/* 先从链表中移除,在根据新优先级将其重新插入到一个新位置 */
p_tcb->link.next_ptr->link.prev_ptr = p_tcb->link.prev_ptr;
p_tcb->link.prev_ptr->link.next_ptr = p_tcb->link.next_ptr;
p_tcb->pri = p_pri;
/* 按照优先级大小,将任务插入任务链表;rex_idle_task(the kernel task)优先级
为0,处于链表末尾 */
search_ptr = rex_task_list.link.next_ptr;
while(search_ptr->pri > p_pri) {
search_ptr = search_ptr->link.next_ptr;
}
p_tcb->link.prev_ptr = search_ptr->link.prev_ptr;
p_tcb->link.next_ptr = search_ptr;
search_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = p_tcb;
search_ptr->link.prev_ptr = p_tcb;
/* 如果任务处于ready状态,且优先级比rex_best_task更高,则进行任务切换 */
if ( (p_pri > rex_best_task->pri) && ( REX_TASK_RUNNABLE(p_tcb) ) )
{
rex_best_task = p_tcb;
rex_sched();
}
REX_INTFREE();
return prev_pri;
} /* END rex_task_pri */
3. 调度(Schedule)
REX 使用基于优先级的调度算法。每个任务都有一个 32 位非零的正整数作为其优先
级,优先级越高、数字越大,优先级 0 保留给 kernel task(即 idle task)使用。老版
本的 REX 要求每个任务的优先级是唯一的,现在的版本中无此限制。
在任务调度时,REX 总是选择优先级最高的 ready 状态的任务——优先级最高且不
等待任何事件的任务。如果选择不唯一,REX 在其中任意选择一个。被选中的任务将会开
始运行,直到它自愿挂起,或者中断激活了一个更高优先级的任务。
当一个被挂起的任务所等待的条件被满足时,任务将会进入 ready 状态。当所以任务
被挂起时,idle 任务将会执行。
REX 还提供了机制,允许任务改变自身或其他任务的优先级。
3.1. 调度代码
3.1.1. rex_sched()
执行实际上的任务切换工作
只能被 REX 内核函数调用,不能由用户调用
典型地,在一个 REX 服务改变了 best task 指针后被调用
rex_sched()首先判断 current task 和 best task 是否相同。若相同,则直接
返回;否则,将 best task 赋值给 current task。再查看当前处于任务级还是中断
级,若是任务级,则保存旧任务的上下文,载入新任务的上下文;若是中断级,则不会
执行上下文切换,而是会等到返回到任务级后再执行
LEAF_NODE rex_sched
mrs a3, CPSR
; Save the CPSR for later.
orr a1, a3, #PSR_Irq_Mask:OR:PSR_Fiq_Mask 禁止 FIQ 中断
msr CPSR_c, a1
;---------------------------------------------------------------------------
; 如果当前处于中断状态,就返回
;---------------------------------------------------------------------------
and a1, a3, #PSR_Mode_Mask
cmp a1, #PSR_Supervisor ; If not in Supervisor mode do not swap
bne rex_sched_exit_1
; until we revert back to task level
;---------------------------------------------------------------------------
; 如果任务调度被加锁,也返回
;---------------------------------------------------------------------------
; test for TASKLOCK
ldr a2, =rex_sched_allow
; load scheduling flag
ldr a2, [a2]
; dereference sched. flag
cmp a2, #0
; compare with FALSE
beq rex_sched_exit_1
; return
;---------------------------------------------------------------------------
; 只有当 rex_best_task 不等于 rex_curr_task 才进行任务切换
;---------------------------------------------------------------------------
ldr a2, =rex_best_task
; load the best task into a2
ldr a2, [a2]
; dereference best task
ldr a4, =rex_curr_task
; load the current task into a4
ldr a1, [a4]
; dereference current task
cmp a2, a1
; if current task == best task just return
beq rex_sched_exit_1
;---------------------------------------------------------------------------
; Set the curr_task to the new value
;---------------------------------------------------------------------------
str a2, [a4]
; set rex_curr_task=rex_best_task
mov a4, a1
; a4 points now to the last (former current) task
;---------------------------------------------------------------------------
; Increment the slice count.
;---------------------------------------------------------------------------
ldr a1, [a2, #REX_TCB_SLICES_OFFSET] ; load up the slice count
add a1, a1, #1
; increment it
str a1, [a2, #REX_TCB_SLICES_OFFSET]
; store it
; --------------------------------------------------------------------
; 保存 CPU 可能被破坏的上下文
; --------------------------------------------------------------------
stmfd sp!, {lr}
; Return address.
sub
sp, sp, #8
; no need to store r12,r14 in task context.
stmfd sp!, {r4-r11}
sub
sp, sp, #16
; Subtract a1-a4 location
stmfd sp!, {a3}
; First line on rex_sched saves CPSR in a3!!!
;---------------------------------------------------------------------------
; Save the context on stack
;---------------------------------------------------------------------------
str
sp, [a4, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
mov
a1, a2
; a1 = the current task
;---------------------------------------------------------------------------
; rex_start_task_1 是函数 void rex_start_task(rex_tcb_type *)的入口地址
; 它默认当前 a1 为当前任务 rex_curr_task 的 TCB 指针
;---------------------------------------------------------------------------
rex_start_task_1
; --------------------------------------------------------------------
; Restore the user state, note this may not be the state saved above
; since the call the rex_sched may have changed which stack the handler is
working on. Note, a context switch will happen here.
; --------------------------------------------------------------------
ldr
sp, [a1, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
; Load the
stack pointer
ldmfd sp!, {a1}
; Restore SPSR (in a1)
msr
msr
mov
add
ldmfd
SPSR_f, a1
; Load SPSR
SPSR_c, a1
; Load SPSR
a1, sp
; Load sp in a1.
sp, sp, #REX_CF_SIZE - 4 ; adjust sp
a1, {r0-r12,lr,pc}^
; Load and return, sp already adjusted.
; --------------------------------------------------------------------
; 如果没有进行上下文切换,由此处退出
; --------------------------------------------------------------------
rex_sched_exit_1
msr CPSR_f, a3
msr CPSR_c, a3
; Restore interrupts as prior to rex_sched
; Restore interrupts as prior to rex_sched
LEAF_NODE_END
; END rex_sched
3.2. 设定 rex_best_task
rex_best_task 表示当前系统中处于 ready 状态、优先级最高的任务。
3.2.1. rex_set_best_task()
遍 历 任 务 链 表 , 搜 索 处 于 ready 状 态 的 任 务 中 优 先 级 最 高 的 , 将 其 设 为
rex_best_task
void rex_set_best_task(rex_tcb_type *start_tcb)
{
rex_tcb_type *candidate_task;
ASSERT( start_tcb != NULL );
candidate_task = start_tcb->link.next_ptr;
ASSERT( candidate_task != NULL );
/* find first runnable task */
while ( REX_TASK_RUNNABLE(candidate_task) == FALSE)
{
candidate_task = candidate_task->link.next_ptr;
ASSERT( candidate_task != NULL );
}
rex_best_task = candidate_task;
return;
} /* END rex_set_best_task */
3.3. 任务调度加锁/解锁
3.3.1. rex_task_lock()
如果处于 IRQ 中断模式,禁止加锁,直接推出
关中断
设置调度允许标志为 FALSE,嵌套层数加一
开中断
void rex_task_lock( void )
{
if ( !rex_is_in_irq_mode( ) )
{
REX_INTLOCK();
rex_sched_allow = FALSE;
rex_nest_depth++;
REX_INTFREE();
}
} /* END rex_task_lock */
相关宏定义:REX_INTLOCK()、INTLOCK()
3.3.2. rex_task_free()
如果处于 IRQ 中断模式,禁止解锁,直接推出
关中断
嵌套次数减一;若减至 0,则重新允许调度,并且立即调用 rex_sched()进行调度
开中断
void rex_task_free( void )
{
if ( !rex_is_in_irq_mode( ) )
{
REX_INTLOCK();
if (rex_nest_depth > 0)
rex_nest_depth--;
if (rex_nest_depth == 0)
{
rex_sched_allow = TRUE;
rex_sched();
}
REX_INTFREE();
}
} /* END rex_task_free */
相关宏定义:REX_INTFREE()、INTFREE()
3.3.3. rex_tasks_are_locked()
若允许任务调度,返回 TRUE;否则,返回 FALSE
int rex_tasks_are_locked( void )
{
return !rex_sched_allow;
} /* END rex_tasks_are_locked */
4. 中断(Interrupts)
REX 实现了一个抢先式的内核。从中断处理程序返回时,控制权会交给优先级最高、
处于 ready 状态的任务,而并非一定会返回被中断的任务。
Programmable Interrupt Controller(PIC,可编程中断控制器)
PIC TRAMPOLINE SERVICES
4.1. 设置中断向量
4.1.1. rex_set_interrupt_vector ()
设置用户定义的 ISR 中断服务程序(包括 IRQ、FIQ)的入口函数,当指定的中断发
生时,该入口函数会被调用
用户程序一般不直接调用该接口设置中断,而是通过下面提到的 tramp_set_isr()来
设置
void rex_set_interrupt_vector (
rex_vect_type v,
/* Vector
*/
void (*fnc_ptr)( void )
/* *function to be installed */
)
{
if (v == P_IRQ_VECT)
{
rex_irq_vector = fnc_ptr;
}
else
{
rex_fiq_vector = fnc_ptr;
}
} /* END rex_set_interrupt_vector */
4.2. PIC Trampoline Service(可编程控制弹簧中断服务)
4.2.1. tramp_init()
设置 ISR 的默认值
初始化 PIC 硬件
设置 tramp_isr()作为 IRQ 的用户处理函数入口。中断一发生,该函数就将会被调用
void tramp_init( void )
{
uint8 i;
/* all isr to default */
for ( i = 0; i < TRAMP_NUM_INTS; i++ )
{
isr_func_tbl[i].isr_ptr = tramp_default_isr;
}
/* init hardware */
tramp_init_hardware();
#ifdef FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS
/* Initialize the interrupt call queue.
*/
(void) q_init( &tramp_call_q );
#endif /* FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS */
/* 将tramp_isr()设置为IRQ ISR,这样每次IRQ中断发生,该函数都将被调用 */
/* no FIQ ISR for now */
rex_set_interrupt_vector( P_IRQ_VECT, tramp_isr );
} /* end tramp_init */
4.2.2. tramp_set_isr()
用于为一个特别的中断源设置相应的 ISR(中断服务函数)
void tramp_set_isr
(
/* 要设置的中断类型 */
tramp_isr_type int_num,
/* ISR to be installed for this interrupt */
isr_ptr_type
isr_ptr
)
{
/* Address of priority register corresponding to this interrupt */
uint32 prio_address;
/* Address of the Enable registers: IRQ_ENABLE_0 and IRQ_ENABLE_1 */
uint32 mask_reg_address;
/* Address of the Clear registers: IRQ_ENABLE_0 and IRQ_ENABLE_1 */
uint32 clear_reg_address;
/* Interrupt mask to set in the enable register */
uint32 mask_val;
/* Mask to clear bit in the CLEAR register */
uint32 clear_val = 0;
/* disable interrupts while changing table and PIC registers */
INTLOCK();
/* ISR if passed-in ISR is NULL, change it to tramp_default_isr */
if (isr_ptr == NULL)
{
isr_ptr = tramp_default_isr;
}
/* load our local table with the function ptr */
isr_func_tbl[int_num].isr_ptr = isr_ptr;
/* 将优先级写入PIC的优先级寄存器。优先级寄存器为32位,从PRIO_BASE地址开始,
按照中断编号排序。因此,我们可以将中断编号乘以4来获得中断的优先级寄存器地址 */
prio_address = PRIO_BASE + ((unsigned int)int_num << 2);
outpdw( prio_address, (uint32) (isr_func_tbl[int_num].priority &
MAX_PRIO_VAL));
/* 确定需要修改的是哪一个中断屏蔽寄存器mask register */
if ( int_num >= NUM_INT_BITS_IN_REG)
{
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_1);
mask_val
= HWIO_IN(IRQ_ENABLE_1);
clear_reg_address= HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_1);
/* convert to bit offset in register */
int_num -= NUM_INT_BITS_IN_REG;
}
else
{
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_0);
mask_val
= HWIO_IN(IRQ_ENABLE_0);
clear_reg_address= HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_0);
}
/* 将相应的bit置位或复位 */
if (isr_ptr == tramp_default_isr)
{
mask_val &= ~((unsigned int)1 <<int_num); /* set that bit to zero,
turning off INT */
/* clear the status bit of this interrupt */
clear_val = (1 << int_num);
}
else
{
mask_val |= ((unsigned int)1 << int_num); /* set bit to one, turning on
INT */
}
/* 写入中断屏蔽寄存器mask register */
outpdw( mask_reg_address, mask_val);
/* 考虑到中断可能在清空状态位时发生,我们在最后清空中断状态寄存器status
register。This is because INT STATUS = INT ENABLE MASK & INT_SRC(s) */
if (isr_ptr == tramp_default_isr)
{
/* unset bit in the CLEAR register => clears bit in STATUS register */
outpdw( clear_reg_address, clear_val );
}
INTFREE();
} /* end tramp_set_isr */
4.2.3. tramp_isr()
IRQ 中断发生时,该函数将会被调用(可以参见下面的 IRQ_handler)
程序反复读取 PIC 中的 IRQ_VEC_INDEX_RD,根据寄存器的返回值跳转执行相应
的 ISR。直到寄存器返回 NON_VECTOR,表示已经没有被挂起的中断了
在如下两种情况,IRQ_ENABLE 寄存器的相应位会被复位:
1) 在调用 ISR 前复位
2) 在 ISR 调用之后复位。在这种情况下,我们不能仅仅关中断并调用 ISR,
void tramp_isr( )
{
/* vector index from PIC register */
uint32 vect_idx;
/* for our local tbl */
uint32 tbl_idx;
/* Mask of the occurring interrupt */
uint32 mask_val;
/* Address of the IRQ_ENABLE register */
uint32 mask_reg_address;
/* Address of the IRQ_CLEAR register */
uint32 clear_reg_address;
/*注意:有两种情况会读取IRQ_VEC_INDEX_RD寄存器。
第一种是当ARM中断时,tramp_isr()被调用时会读取;
第二种是在我们处理完ISR后会读取。这取决于是否还有被挂起的中断*/
/* 该变量决定我们所读取的状态值,是来自于ARM中断、还是在执行完ISR之后。
在上述两种模式下,我们读取不同的寄存器来确定发生的是哪一个中断。
IRQ_VEC_INDEX_RD:ARM中断时读取,返回最高优先级中断的索引;
IRQ_VEC_INDEX_PEND_RD:处理完中断时读取,返回被挂起的最高优先级的中
断、或NON_VECTOR表示没有中断被挂起。*/
boolean irq_from_arm = TRUE;
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_IN_ISR = 1;
#endif
/* 假设-这里假设我们在进入前已关了中断-这样的假设确实有效*/
for (;;) /* forever */
{
if (irq_from_arm)
{
/* IRQ_VEC_INDEX_RD 包含了当前最高优先级的中断向量的索引值。为了实现
“smart function”(不用在TASK和IRQ模式间来回切换,就可以处理多个中断),
我们不停的读取该寄存器,直至返回一个标志值。
注意读取寄存器会通知PIC我们已经处理完了上一次读取的ISR。所以,我们不能随意
读取该寄存器-除非我们已经处理完了上一个ISR。*/
tbl_idx = vect_idx = HWIO_INM(IRQ_VEC_INDEX_RD,
IRQ_VEC_INDEX_RD_RMSK );
irq_from_arm = FALSE;
#ifdef FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS
nested_int_cnt++;
#endif
}
else
{
/* Lock interrupt before reading index register */
(void) rex_int_lock();
tbl_idx = vect_idx = HWIO_INM(IRQ_VEC_INDEX_PEND_RD,
IRQ_VEC_INDEX_PEND_RD_RMSK);
}
/* 确定是否还有被挂起的中断。如果没有,会返回NON_VECTOR。 */
if (vect_idx == NON_VECTOR)
{
/* No more interrupt to process for the time being.
*/
#ifdef FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS
/* Since everything else is done, handle queued calls
*/
if (nested_int_cnt == 1)
{
tramp_call_ptr_type *call_ptr;
/* 只有当没有需要处理的中断时,才允许处理队列调用 */
while ( (call_ptr = (tramp_call_ptr_type *) q_get( &tramp_call_q )) !=
NULL )
{
/* 通过call_ptr结构中的指针来调用函数,并将call_ptr中保存的参数传给它*/
if (call_ptr->call_ptr)
{
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_IN_ISR_QUEUED_CALL = 1;
/*save call for debugging*/
TRAMP_DEBUG_QUEUED_CALL_FUNC_PTR = (void*)
call_ptr->call_ptr;
#endif
(void) rex_int_free();
(*(call_ptr->call_ptr))( call_ptr->arg.arg_int4,
call_ptr->arg.arg_ptr );
(void) rex_int_lock();
call_ptr->in_use = FALSE;
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_IN_ISR_QUEUED_CALL = 0;
#endif
}
else
{
ERR_FATAL("Invalid call_ptr in tramp_handle_int_calls", 0, 0, 0);
}
}
}
/* 为了避免在我们正处理调用时,另一个中断到来与之发生竞争,需要等到调用处理
完成后减一。只需要一个ISR实例来处理调用。 */
nested_int_cnt--;
#endif /* FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS */
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
if (nested_int_cnt==0)
{
/*all isrs finished*/
TRAMP_DEBUG_IN_ISR = 0;
}
#endif
return;
}
/* 此时,我们实际上还在执行ISR,即使并不在ISR主函数中。开中断以允许抢先 */
(void) rex_int_free();
/* determine which clear register to write to */
if ( vect_idx >= NUM_INT_BITS_IN_REG)
{
clear_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_1);
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_1);
/* adjust bit offset if it's in different register */
vect_idx -= NUM_INT_BITS_IN_REG;
}
else
{
clear_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_0);
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_0);
}
/* 两种不同的情况,我们清除中断寄存器标志位的时机不同 */
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_ISR_NUM = tbl_idx;
#endif
/* Case 1. 在调用ISR之前清除 */
if ( isr_func_tbl[tbl_idx].clr_when == CLR_BEF)
{
outpdw( clear_reg_address, (1 << vect_idx) ); /* clear the int */
#ifdef TIMETEST
TIMETEST_ISR_ID( isr_func_tbl[tbl_idx].id );
#endif
if (isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr==NULL)
{
ERR_FATAL("NULL ISR ptr",0,0,0);
}
(isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr) (); /* call the registered ISR */
}
/* case 2. 在调用ISR之后清除 */
else
{
#ifdef TIMETEST
TIMETEST_ISR_ID( isr_func_tbl[tbl_idx].id );
#endif
if (isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr==NULL)
{
ERR_FATAL("NULL ISR ptr",0,0,0);
}
/* 在此,真正调用已注册的ISR开始中断服务 */
(isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr) ();
/* clear the bit */
outpdw( clear_reg_address, (1 << vect_idx) );
}
} /* end for(;;) */
} /* end tramp_isr */
4.3. IRQ_handler
IRQ 中断服务入口
保存上下文
进入 IRQ 模式
如果 TIMETEST 标志置位,则写端口
调用注册的 ISR(中断服务程序)
恢复处理器状态
恢复到原来的模式
检查任务调度是否上锁。若上锁,跳过下一段,到 no_switch
检 查 是 否 需 要 作 上 下 文 切 换 , 若 需 要 , 跳 至 task_swapped 程 序 , 否 则 转 到
no_switch
no_switch:恢复原来的上下文,返回到原任务
task_swapped:进行任务上下文的切换
EXPORT IRQ_Handler
ALIGN
ROUT
IRQ_Handler
sub
lr, lr, #4
; adjust return address (ARM requirement)
; --------------------------------------------------------------------
; 某些寄存器会被中断处理程序(C 程序)所破坏,因此在中断堆栈里保存这些寄存器,也保
存 SPSR(它会被嵌套中断所破坏)
。
; --------------------------------------------------------------------
stmfd sp!, {r0-r3, r10, r12, r14}
mrs
r0, SPSR
stmfd sp!, {r0}
; --------------------------------------------------------------------
; Increment the nesting level counter.
; --------------------------------------------------------------------
ldr
r0, =rex_int_nest_level
ldrh
r1, [r0]
add
r1, r1, #1
strh
r1, [r0]
; --------------------------------------------------------------------
; Switch to System Mode and save r14 on stack.
; --------------------------------------------------------------------
msr
CPSR_c, #PSR_System:OR:PSR_Irq_Mask
stmfd sp!, {r14}
; --------------------------------------------------------------------
; 调用中断处理
; --------------------------------------------------------------------
ldr
r3, =rex_irq_vector
;这里会调用 tramp_isr()
ldr
r3, [r3]
blatox r3
; --------------------------------------------------------------------
; Pop r14 from stack and switch to IRQ Mode.
; --------------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r14}
msr
CPSR_c, #PSR_Irq:OR:PSR_Irq_Mask
; --------------------------------------------------------------------
; Decrement the nesting level counter.
; --------------------------------------------------------------------
ldr
r0, =rex_int_nest_level
ldrh
r1, [r0]
subs
r1, r1, #1
; Notice it is subs. Set Z flag if r1==0
strh
r1, [r0]
; ----------------------------------------------------------------
; Set timetest_isr_level to the new value
; ----------------------------------------------------------------
#ifdef TIMETEST_PROF
ldr
r0, =timetest_isr_level
strb
r1, [r0]
#endif
;---------------------------------------------------------------------
; Branch if rex_int_nest_level <> 0.
; The Z flag was set (or not set) by the subs instruction above.
;---------------------------------------------------------------------
bne
nested_interrupt
;---------------------------------------------------------------------
; 是否需要任务切换,如果 curr task 等于 best task,则不需要。
;---------------------------------------------------------------------
ldr
r0, =rex_curr_task
ldr
r0, [r0]
ldr
r1, =rex_best_task
ldr
r1, [r1]
cmp
r0, r1
beq
task_swap_not_required
;---------------------------------------------------------------------
; If a TASKLOCK is in effect, then we do not need to even consider
; swapping tasks.
;---------------------------------------------------------------------
; test for TASKLOCK in effect
ldr
r2, =rex_sched_allow
ldr
r2, [r2]
cmp
r2, #0
beq
task_swap_not_required
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the SPSR from stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd
sp!, {r0}
msr
SPSR_f, r0
msr
SPSR_c, r0
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the registers from IRQ mode stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd
sp!, {r0-r3, r10, r12, r14}
;---------------------------------------------------------------------
; 保存即将退出的任务的上下文
;---------------------------------------------------------------------
msr
CPSR_c, #PSR_Supervisor:OR:PSR_Irq_Mask
sub
stmfd
sub
mov
ldr
sp, sp, #4
sp!, {r0-r12,lr}
sp, sp, #4
r1, sp
r0, =rex_curr_task
; Space for Return address (pc)
; Other registers
; Space for SPSR
; Save sp of outgoing task into TCB.
ldr r2, [r0]
str ;
   r1, [r2, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
msr CPSR_c, #PSR_Irq:OR:PSR_Irq_Mask ; change to IRQ mode
   ; save Return address into context frame.
  r14, [r1, #REX_INTERRUPT_FRAME_PC_OFFSET]
 r3, SPSR
; save SPSR into context frame.
r3, [r1, #REX_INTERRUPT_FRAME_SPSR_OFFSET]
str
mrs
str
msr
; Back to Supervisor
CPSR_c, #PSR_Supervisor:OR:PSR_Irq_Mask
;---------------------------------------------------------------------
; 恢复新进入任务的上下文
;---------------------------------------------------------------------
; Reminder ... r0 = address of rex_curr_task variable.
;---------------------------------------------------------------------
ldr
r1, =rex_best_task
ldr
r1, [r1]
str
r1, [r0]
; curr_task <- best_task
ldr sp,
ldmfd
msr
msr
mov
add
ldmfd
[r1, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
; Stack pointer
sp!, {r0}
; Get SPSR
SPSR_f, r0
SPSR_c, r0
; Restore SPSR.
a2, sp
sp, sp, #REX_CF_SIZE - 4 ; adjust sp
a2, {r0-r12, r14, pc}^
; Load and return
; This will also restore CPSR.
;---------------------------------------------------------------------
; Control comes here when a task swap is not required.
;---------------------------------------------------------------------
task_swap_not_required
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the SPSR from stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd
sp!, {r0}
msr
SPSR_f, r0
msr
SPSR_c, r0
;-----------------------------------------------------------------
; Load saved registers and return
; This will also restore CPSR.
;-----------------------------------------------------------------
ldmfd
sp!, {r0-r3, r10, r12, pc}^
;---------------------------------------------------------------------
; Control comes here when a nested interrupt continues.
;---------------------------------------------------------------------
nested_interrupt
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the SPSR from stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd
sp!, {r0}
msr
SPSR_f, r0
msr
SPSR_c, r0
;-----------------------------------------------------------------
; Load saved registers and return
; This will also restore CPSR.
;-----------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r0-r3, r10, r12, pc}^
IRQ_Handler_end
注意:
在 IRQ_handler 返回的时候,会进行必要的任务切换。由于在 clk 模块初始化时
(driver/clk/clkm2p.c:clk_init()中)
,设置置了系统的硬件时钟中断:
//5ms 定时
MSM_OUT( SLEEP_TIMER_0_CNT, TS_SLEEP_TMR_0_CNT_5MS );
//设置时钟中断 ISR,clk_tick_isr()会调用 rex_tick()对 rex timers 减计数
tramp_set_isr( SLEEP_TIMER_INT0, clk_tick_isr );
这样就确保了至少每 5ms,REX 会进行一次任务的调度。
5. 信号量(Signals)和定时器(Timers)
5.1. 信号量
每个任务可以与一组信号量(最多 32 个)相关联,这些信号量是 TCB 的一部分,用
于通知任务发生了某些事件。任务的信号量可以被任一任务或中断处理函数置位或清除。
任务可以随时检查自身信号量的状态,
而且,
能把自身在自己的一个或多个信号量上挂
起。但是,任务不可以检查或挂起在其他任务的信号量上。
关于信号量,有几点需要牢记:
信号量是一些用途广泛的标志,其含义可以由用户任意指定。
任务可以挂起等待特定信号量的置位,
可能是由另一个任务或中断。
但置位一个并
非任务所等待的信号量,并不会直接影响到任务的执行状态。
一次操作就可以置位或复位与一个任务关联的全部 32 个信号量的状态。同样,一
个任务同时可以等待 32 个信号量,任意一个信号量置位都会唤醒任务。
5.1.1. rex_wait()
若处于 IRQ 模式或任务调度加锁,禁止等待信号,直接退出
关中断
将任务挂起等待指定的信号(一个或多个信号)
重新调度任务
开中断
rex_sigs_type rex_wait( rex_sigs_type p_sigs/* sigs to wait on */)
{
rex_sigs_type sigs = 0;
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
ASSERT( !TASKS_ARE_LOCKED( ) );
REX_INTLOCK( );
/*-------------------------------------------------------
** if no signals are set, wait, and reschedule
**-----------------------------------------------------*/
if( (rex_curr_task->sigs & p_sigs) == 0 )
{
/*-------------------------------------------------------
** Set the sigs the task should wait upon
**-----------------------------------------------------*/
rex_curr_task->wait = p_sigs;
/* Tell Dog to stop monitoring this task.
*/
REX_PAUSE_DOG_MONITOR( rex_curr_task );
/*由于当前任务将要阻塞,寻找下一个最高优先级的ready任务,并重新调度*/
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched();
}
/*-------------------------------------------------------
** return with the signal mask of the current task
**-----------------------------------------------------*/
sigs = rex_curr_task->sigs;
INTFREE( );
return sigs;
} /* END rex_wait */
5.1.2. rex_set_sigs()
关中断
将指定的信号量设置给任务
若任务正在等待该信号,则清除任务的等待信号列表
通知 DOG 恢复对任务的监视
若任务是最高优先级的 ready 任务,将其设为 rex_best_task,重新调度
重开中断
rex_sigs_type rex_set_sigs(
rex_tcb_type *p_tcb,
rex_sigs_type p_sigs
)
{
rex_sigs_type prev_sigs = 0;
/* tcb for which the sigs will be set */
/* the sigs to set
*/
/* the sigs before setting */
REX_INTLOCK();
prev_sigs = p_tcb->sigs;
p_tcb->sigs = p_tcb->sigs | p_sigs;
/*检查该任务是否正在等待该信号。若是,清除等待信号。若任务是rex_best_task,重
新进行任务调度*/
if((p_tcb->wait & p_sigs) != 0)
{
p_tcb->wait = 0;
/* 通知DOG恢复对任务的监视 */
REX_RESUME_DOG_MONITOR( p_tcb );
if ((p_tcb->pri > rex_best_task->pri) &&
REX_TASK_RUNNABLE(p_tcb))
{
rex_best_task = p_tcb;
rex_sched();
}
}
REX_INTFREE();
return prev_sigs;
} /* END rex_set_sigs */
5.1.3. rex_get_sigs()
获得指定任务的信号量
rex_sigs_type rex_get_sigs(
rex_tcb_type *p_tcb
)
{
return p_tcb->sigs;
} /* END rex_get_sigs */
/* tcb for which sigs will be returned */
5.1.4. rex_clr_sigs()
清除任务中指定的信号量
rex_sigs_type rex_clr_sigs(
rex_tcb_type *p_tcb,
/* tcb for which the signals will be cleared
*/
rex_sigs_type p_sigs
/* which signals to clear
*/
)
{
rex_sigs_type prev_sigs = 0; /* holds the signals prior to the clear */
REX_INTLOCK();
#ifdef FEATURE_REX_IPC
/* Don't clear IPC Receive Signal if a message is pending */
if ((p_sigs & p_tcb->ipc_info.receive_signal) &&
pq_is_empty(p_tcb->ipc_info.mq_ptr))
{
p_sigs &= ~p_tcb->ipc_info.receive_signal; /* IPCDEFI_RECEIVE_SIG */
}
#endif
p_sigs = ~p_sigs;
prev_sigs = p_tcb->sigs;
p_tcb->sigs = p_tcb->sigs & p_sigs;
REX_INTFREE();
return prev_sigs;
} /* END rex_clr_sigs */
5.2. 定时器
定时器用于实现软件定时计数功能。
在使用时,
任务需要确定定时器的间隔时间和超时
时将触发的信号量。
任务既可以循环检查信号量的状态,
也可以挂起直至定时器超时引起信
号置位。
定时器还可以用与关联一些设置信号量的事件,使得能够检查这些事件的超时。REX
维护了一个激活的定时器链表(即是说没有超时的)
。可以创建任意数目的定时器,如同任
务一样。由于遍历时间的增加,这会对系统性能有轻微的影响。已超时的定时器不会增加系
统开销。
5.2.1. rex_init_timer_list()
初始化定时器链表 rex_timer_list
表头是一个计数值为 0 的定时器节点
rex_null_timer 被插入作为末尾节点,计数值为最大值 UINT_MAX
void rex_init_timer_list( void )
{
rex_timer_list.cnt
rex_null_timer.tcb_ptr
rex_null_timer.sigs
= 0;
= NULL;
= 0x0;
rex_null_timer.cnt = UINT_MAX;
rex_null_timer.tcb_ptr = NULL;
rex_null_timer.sigs = 0x0;
rex_null_timer.link.next_ptr = NULL;
rex_null_timer.link.prev_ptr = &rex_timer_list;
rex_timer_list.link.next_ptr = &rex_null_timer;
rex_timer_list.link.prev_ptr = NULL;
return;
} /* END rex_init_timer_list */
5.2.2. rex_insert_timer()
将指定的定时器按照计数值,从小到大的顺序插入定时器链表 rex_timer_list
任一节点的实际计数值,等于从头节点到该节点的计数值之和
void rex_insert_timer(
rex_timer_type
*timer_ptr, /* pointer to a valid timer structure */
rex_timer_cnt_type tmo
/* Timeout for the timer */
)
{
rex_timer_type *next_timer_ptr = rex_timer_list.link.next_ptr;
/* 定时器链表按照计数值,从小到大排列。从头节点开始遍历,每遍历一个节点,就减去
相应的计数值*/
while( tmo > next_timer_ptr->cnt )
{
REX_ASSERT( next_timer_ptr != NULL );
tmo -= next_timer_ptr->cnt;
next_timer_ptr = next_timer_ptr->link.next_ptr;
}
timer_ptr->cnt = tmo;
timer_ptr->link.prev_ptr = next_timer_ptr->link.prev_ptr;
timer_ptr->link.next_ptr = next_timer_ptr;
next_timer_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = timer_ptr;
next_timer_ptr->link.prev_ptr = timer_ptr;
if ( next_timer_ptr != &rex_null_timer)
{
next_timer_ptr->cnt -= timer_ptr->cnt;
}
return;
} /* END rex_insert_timer */
5.2.3. rex_def_timer()
定义了一个定时器,指定了与其相关的 TCB,以及定时时间到时将设置的信号
void rex_def_timer(
rex_timer_type *p_timer,
/* pointer to a valid timer structure */
rex_tcb_type
*p_tcb,
/* tcb to associate with the timer
*/
rex_sigs_type
sigs
/* sigs to set upon timer expiration */
)
{
p_timer->link.next_ptr = NULL;
p_timer->link.prev_ptr = NULL;
p_timer->cnt
= 0;
p_timer->tcb_ptr
= p_tcb;
p_timer->sigs
= sigs;
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
p_timer->cb_ptr
= NULL;
p_timer->cb_param = 0;
#endif
return;
} /* END rex_def_timer */
相关 API:
rex_def_timer_ex()
5.2.4. rex_set_timer()
设置定时器的超时时间(毫秒为单位)
首先将定时器从 rex_timer_list(激活的定时器链表)中移除
如果新的计数值大于 0,将定时器重新插入 rex_timer_list;如果定时器已经存在与
rex_timer_list 中,新的计数值将会覆盖旧值
如果传入的新计数值为 0,定时器会马上超时(设置相应的信号)
rex_timer_cnt_type rex_set_timer(
rex_timer_type
*p_timer, /* pointer to timer to set */
rex_timer_cnt_type cnt
/* value to set the timer */
)
{
rex_timer_cnt_type prev_value; /* the value before the set */
INTLOCK();
/*-------------------------------------------------------
** Remove the timer from the timer list and insert it back
** if necessary.
**-----------------------------------------------------*/
prev_value = rex_clr_timer( p_timer );
if (cnt > 0)
{
rex_insert_timer( p_timer, cnt );
(void) rex_clr_sigs( p_timer->tcb_ptr, p_timer->sigs );
}
else
{
/*-------------------------------------------------------
** If the user passed in 0, set the signals or call the
** callback function.
**-----------------------------------------------------*/
do {
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
/* 如果定时器有关联的回调函数,则将它作为一个APC排队,让它能够在正确的
上下文中被调用 */
if ( p_timer->cb_ptr != NULL )
{
if ( !rex_queue_apc(
p_timer->cb_ptr,
p_timer->tcb_ptr,
p_timer->cb_param
))
{
/* 如果APC无法被排队,需要重试。所以我们将该定时器重新插入到时钟
链表的前端 */
rex_insert_timer( p_timer, 0 );
}
break;
}
#endif /* FEATURE_REX_TIMER_EX */
if ( p_timer->sigs != 0 )
{
(void)rex_set_sigs( p_timer->tcb_ptr , p_timer->sigs );
}
} while (0);
}
INTFREE();
return prev_value;
} /* END rex_set_timer */
5.2.5. rex_timed_wait()
设置一个定时器的计数值,并将指定的任务挂起等待信号
rex_sigs_type rex_timed_wait(
rex_sigs_type
sigs,
/* sigs to wait on
*/
rex_timer_type
*p_timer,
/* timer to set and wait on */
rex_timer_cnt_type cnt
/* timer to wait
*/
)
{
REX_ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
/*-------------------------------------------------------
** A call to rex_set_timer and rex_wait will perform a
** timed wait
**-----------------------------------------------------*/
(void) rex_set_timer(p_timer, cnt);
return rex_wait(sigs);
} /* END rex_timed_wait */
5.2.6. rex_clr_timer()
将指定定时器从定时器链表中移除
将其计数值设为 0
rex_timer_cnt_type rex_clr_timer(
rex_timer_type *timer_ptr
/* timer to clear */
)
{
rex_timer_cnt_type prev_value = 0;
/* previous count */
rex_timer_type
*next_timer_ptr = &rex_timer_list;
INTLOCK( );
REX_ASSERT(timer_ptr!=NULL);
if( timer_ptr->link.next_ptr != NULL )
{
while ( next_timer_ptr != timer_ptr )
{
next_timer_ptr = next_timer_ptr->link.next_ptr;
REX_ASSERT( next_timer_ptr != NULL );
prev_value += next_timer_ptr->cnt;
}
timer_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = timer_ptr->link.next_ptr;
timer_ptr->link.next_ptr->link.prev_ptr = timer_ptr->link.prev_ptr;
if ( timer_ptr->link.next_ptr != &rex_null_timer)
{
timer_ptr->link.next_ptr->cnt += timer_ptr->cnt;
}
timer_ptr->link.next_ptr = NULL;
timer_ptr->cnt = 0;
}
INTFREE( );
return prev_value;
}
5.2.7. rex_get_timer()
获得定时器当前的计数值
若定时器不在链表中,则返回 0
rex_timer_cnt_type rex_get_timer(
rex_timer_type *timer_ptr
/* pointer to the timer to get */
)
{
rex_timer_cnt_type prev_value = 0;
/* previous count */
rex_timer_type
*next_timer_ptr = &rex_timer_list;
INTLOCK( );
REX_ASSERT(timer_ptr!=NULL);
if( timer_ptr->link.next_ptr != NULL )
{
while ( next_timer_ptr != timer_ptr )
{
next_timer_ptr = next_timer_ptr->link.next_ptr;
REX_ASSERT( next_timer_ptr != NULL );
prev_value += next_timer_ptr->cnt;
}
}
INTFREE( );
return prev_value;
}
5.2.8. rex_pause_timer()
暂停定时器
void rex_pause_timer(rex_timer_type *timer_ptr)
{
timer_ptr->cnt = rex_clr_timer( timer_ptr );
return;
} /* END rex_pause_timer */
5.2.9. rex_resume_timer()
恢复定时器计数
void rex_resume_timer(rex_timer_type *timer_ptr)
{
rex_set_timer( timer_ptr, timer_ptr->cnt );
return;
} /* END rex_resume_timer */
5.2.10. rex_delete_task_timers()
从定时器链表中将与指定任务关联的所有定时器移除
void rex_delete_task_timers(rex_tcb_type *tcb_ptr)
{
rex_timer_type *timer_ptr;
rex_timer_type *next_timer_ptr;
INTLOCK( );
for( timer_ptr = rex_timer_list.link.next_ptr;
timer_ptr != &rex_null_timer;
timer_ptr = next_timer_ptr )
{
next_timer_ptr = timer_ptr->link.next_ptr;
if ( timer_ptr->tcb_ptr == tcb_ptr )
{
rex_clr_timer( timer_ptr );
}
}
INTFREE( );
return;
} /* END rex_delete_task_timers */
5.2.11. rex_decrement_timers()
将定时器链表中所有有效的定时器计数值扣减
在调用该函数时,必须先关中断
如果定时器时间到,调用 rex_set_sigs()将相应的信号量置位,如果需要,会进行任
务调度
INLINE static void rex_decrement_timers(
rex_timer_cnt_type p_ticks /* number of rex ticks to decrement by */
)
{
rex_timer_type *ptr;
/* points to current timer */
rex_timer_type *next_ptr;
/* points to next timer
*/
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
unsigned long apc_queued;
#endif
/* 遍历时钟链表,扣减每个时钟的计数值。如果定时器超时,将其从链表中移除,并将相
应任务的信号量置位*/
for(ptr = rex_timer_list.link.next_ptr;
ptr != &rex_null_timer;
ptr = next_ptr
)
{
REX_ASSERT(ptr!=NULL);
next_ptr = ptr->link.next_ptr;
if( ptr->cnt <= p_ticks )
{
rex_clr_timer( ptr );
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
/* 如果定时器有关联的回调函数,则将它作为一个APC排队,让它能够在正确
的上下文中被调用 */
if ( ptr->cb_ptr != NULL )
{
if ( rex_is_in_irq_mode( ) )
{
apc_queued = rex_queue_apc(
ptr->cb_ptr,
ptr->tcb_ptr,
ptr->cb_param
);
}
else
{
apc_queued = rex_queue_apc_internal(
(unsigned long) ptr->cb_ptr,
(unsigned long) ptr->tcb_ptr,
ptr->cb_param
);
}
if ( !apc_queued )
{
/* 如果APC无法被排队,需要重试。所以我们将该定时器重新插入到时
钟链表的前端 */
rex_insert_timer( ptr, 0 );
}
continue;
}
#endif /* FEATURE_REX_TIMER_EX */
/* 将任务的信号量置位。如果该任务是新的优先级最高的ready任务,这将会引起
一次重新调度。
Note:ptr->sigs = 0 是一个特殊情况。这意味着定时器超时时,发生了一
个同步的事件。*/
if ( ptr->sigs != 0 )
{
(void) rex_set_sigs(ptr->tcb_ptr, ptr->sigs);
}
}
else
{
/*扣减时钟链表头节点的计数值*/
ptr->cnt -= p_ticks;
break;
}
}
return;
} /* END rex_decrement_timers */
5.2.12. rex_tick()
REX 的时间节拍函数
在硬件时钟中断时被调用(clr_tick_isr()函数中,5ms)
扣除定时器的计数值
void rex_tick(
rex_timer_cnt_type p_ticks
/* number of rex ticks to decrement
everything by */
)
{
{
rex_decrement_timers( p_ticks );
#if defined( FEATURE_REX_PROFILE )
&& !defined( FEATURE_HIGH_RES_PROFILE )
rex_self( )->time_samples += p_ticks;
rex_total_time_samples += p_ticks;
#endif
}
return;
} /* END rex_tick */
5.3. Others
5.3.1. rex_sleep()
将当前任务挂起指定的时间
void rex_sleep(unsigned long ms)
{
boolean
sleeping = TRUE;
boolean
sig_set = FALSE;
unsigned long tmo
= ms;
rex_timer_type sleep_timer;
rex_def_timer(
&sleep_timer,
rex_self(),
0x80000000
);
while( sleeping )
{
rex_timed_wait( 0x80000000, &sleep_timer, tmo );
REX_INTLOCK();
if( (tmo = rex_get_timer( &sleep_timer )) == 0 )
{
sleeping = FALSE;
}
else
{
sig_set = TRUE;
}
REX_INTFREE();
}
if( sig_set )
{
rex_set_sigs( rex_self(), 0x80000000 );
}
return;
} /* END rex_sleep */
6. 临界区(Critical Section)
临界区提供了一种互斥机制,以协调多个任务对有限的资源的访问。
只在任务上下文中有效,不能在中断服务程序中调用。
6.1. rex_init_crit_sect()
初始化临界区的数据结构
void rex_init_crit_sect(
rex_crit_sect_type *crit_sect
)
{
crit_sect->lock_count = 0;
crit_sect->tcb_link = REX_CRIT_SECT_FLAG;
crit_sect->orig_pri = -1;
crit_sect->owner
= REX_CRIT_SECT_FLAG;
return;
} /* END rex_init_crit_sect */
6.2. rex_enter_crit_sect()
试图进入一个临界区
如果该临界区已经被其他任务锁定(即已经有任务正在临界区中)
,该任务将会被放入
一个队列中,直到临界区被释放时再唤醒
void rex_enter_crit_sect(rex_crit_sect_type *crit_sect)
{
ASSERT( !TASKS_ARE_LOCKED( ) );
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
REX_INTLOCK();
/* mark the TCB with the critical section that we want */
ASSERT( rex_curr_task->cs_sp <
rex_curr_task->cs_stack + REX_CRIT_SECT_MAX - 1 );
/* 如果当前任务拥有该临界区,这里只是给临界区的嵌套锁计数加一,然后返回 */
if ( crit_sect->lock_count > 0 &&
rex_curr_task == crit_sect->owner)
{
ASSERT( crit_sect->lock_count < 0xff );
crit_sect->lock_count++;
}
else
{
/* 将临界区放入任务的临界区堆栈 */
++rex_curr_task->cs_sp;
*rex_curr_task->cs_sp = crit_sect;
/* 如果临界区没有上锁,则由当前任务给它加锁并使任务继续 */
if ( crit_sect->lock_count == 0 )
{
crit_sect->lock_count = 1;
crit_sect->owner
= rex_curr_task;
crit_sect->tcb_link
= REX_CRIT_SECT_FLAG;
/* 如果我们之前将任务的优先级进行了反转,在这里恢复它 */
crit_sect->orig_pri = rex_curr_task->pri;
}
else
{
/* 如果该临界区已经上锁,将当前任务加入到其等待链表中的头一个 */
/* previous first element's prev_ptr needs to point to us */
if (crit_sect->tcb_link != REX_CRIT_SECT_FLAG)
{
crit_sect->tcb_link->cs_link.prev_ptr = rex_curr_task;
}
/* set our next ptr to what the crit sect var previously pointed to */
rex_curr_task->cs_link.next_ptr = crit_sect->tcb_link;
/* we are the new head, so make crit sect var point to us, and set
our prev_ptr to the flag value. */
crit_sect->tcb_link = rex_curr_task;
rex_curr_task->cs_link.prev_ptr = REX_CRIT_SECT_FLAG;
/* 如果当前任务的优先级要比持有临界区的任务更高,则要进行优先级反转。暂时
将其的优先级提升到当前任务的优先级,直至它释放临界区*/
if ( rex_curr_task->pri > crit_sect->owner->pri )
{
rex_task_pri( crit_sect->owner, rex_curr_task->pri );
}
/* Tell Dog to stop monitoring this task.
*/
REX_PAUSE_DOG_MONITOR( rex_curr_task );
/* Schedule the best runnable task.
*/
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched();
}
}
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_enter_crit_sect */
6.3. rex_leave_crit_sect_internals()
释放任务持有的临界区
一般情况下,任务只能释放自己持有的临界区。但假设任务 A 调用 rex_kill_task()
试图关闭任务 B。如果 B 正持有一个临界区,那么 rex_kill_task()必须释放它,否
则其他等待该临界区的任务会被永久地阻塞下去
调用 rex_kill_task()时,并不希望马上调用 rex_sched()。所以这里提供了一个参
数来指定是否需要进行任务调度。
此函数的 API 版本 rex_leave_crit_sect(),只允许任务释放自己持有的临界区
static void rex_leave_crit_sect_internals(
rex_crit_sect_type *crit_sect,
rex_tcb_type
*p_tcb,
boolean
resched_allowed
)
{
rex_tcb_type *index_ptr = NULL;
rex_tcb_type *save_ptr = NULL;
rex_priority_type best_pri;
/* No INTLOCK - calling function is responsible */
/* 检查任务临界区堆栈 */
if ( (p_tcb->cs_sp < p_tcb->cs_stack) ||
(crit_sect->owner != p_tcb)
||
(p_tcb->cs_link.next_ptr != NULL) )
{
/* calling task is not holding this lock */
ASSERT( 0 );
return;
}
/* 如果曾多次进入该临界区,这里只是将加锁次数减一,然后返回 */
if ( crit_sect->lock_count > 1 )
{
--crit_sect->lock_count;
return;
}
if (*p_tcb->cs_sp != crit_sect)
{
/* Caller is trying to release critical sections in something other
** than LIFO order. We do not support this.
*/
ASSERT( 0 );
return;
}
/* mark that we are no longer holding/waiting-in this crit section */
--p_tcb->cs_sp;
/* 如果曾经做过优先级反转,这里将任务恢复到原有的优先级 */
if ( crit_sect->orig_pri != p_tcb->pri )
{
rex_task_pri( p_tcb, crit_sect->orig_pri );
}
/* If there are no waiting tasks, we can simply unlock and proceed */
if ( crit_sect->tcb_link == REX_CRIT_SECT_FLAG )
{
crit_sect->lock_count = 0;
crit_sect->owner
= REX_CRIT_SECT_FLAG;
crit_sect->orig_pri = -1;
}
else
{
/* 在等待链表中寻找优先级最高的任务,让它持有该临界区 */
best_pri = 0;
for( index_ptr = crit_sect->tcb_link;
index_ptr != REX_CRIT_SECT_FLAG;
index_ptr = index_ptr->cs_link.next_ptr
)
{
if ( index_ptr->pri > best_pri )
{
best_pri = index_ptr->pri;
save_ptr = index_ptr;
}
}
/* 将该任务从等待链表中移除*/
/* If found task is the first on the list, fix up list head */
if ( save_ptr->cs_link.prev_ptr == REX_CRIT_SECT_FLAG )
{
crit_sect->tcb_link = save_ptr->cs_link.next_ptr;
}
else /* fix up previous element */
{
save_ptr->cs_link.prev_ptr->cs_link.next_ptr =
save_ptr->cs_link.next_ptr;
}
/* look to next element*/
/* if found task is NOT the last item on the list */
if ( save_ptr->cs_link.next_ptr != REX_CRIT_SECT_FLAG )
{
save_ptr->cs_link.next_ptr->cs_link.prev_ptr =
save_ptr->cs_link.prev_ptr;
}
/* 设置该任务的cs_link指针,表示它已经不用再等待临界区(在任务调度中,曾检
查这一标志来判断任务是否被临界区阻塞)*/
save_ptr->cs_link.next_ptr = save_ptr->cs_link.prev_ptr = NULL;
/* mark the crit section appropriately */
crit_sect->owner
= save_ptr;
crit_sect->orig_pri = save_ptr->pri;
/* Tell Dog to resume monitoring the found task.
*/
REX_RESUME_DOG_MONITOR( save_ptr );
/* 判断该任务是否需要调度 */
/* Always compare with REX_BEST_TASK, not REX_CURR_TASK! */
if ( ( resched_allowed
) &&
( save_ptr->pri > rex_best_task->pri ) &&
( !save_ptr->suspended
) )
{
rex_best_task = save_ptr;
rex_sched();
}
}
/* No INTFREE - calling function is responsible */
return;
} /* END rex_leave_crit_sect_internals */
相关 API:
rex_leave_crit_sect()
7. APC&DPC
APC (Asynchronous Procedure Calls)是一种异步的程序调用机制,任务可以
将一个函数调用及其参数放入另一目标任务的 APC 队列中,
等待该目标任务恢复运行
时,就会执行该函数调用。
DPC (Deferred Procedure Calls)是一种延迟的程序调用机制,REX 默认创建一
个 DPC 任务,该任务会维护一个 DPC 队列,其工作就是循环读取队列中的数据,完
成相应的调用工作。在这里,APC 机制最终是通过 DPC 排队来实现的。
7.1. DPC 的实现
7.1.1. rex_dpc_task()
DPC 任务的函数体
循环等待 REX_DPC_SIG,信号到来时,就执行 DPC 队列中的函数调用
void rex_dpc_task(unsigned long param /*lint -esym(715,param)*/)
{
for(;;)
{
/* Block waiting for a DPC to be ready
*/
(void) rex_wait( REX_DPC_SIG );
rex_clr_sigs( rex_self( ), REX_DPC_SIG );
/* Execute DPC's until the ring buffer is empty
*/
REX_INTLOCK( );
while( rex_execute_next_dpc( ) == TRUE );
INTFREE( );
}
} /* END rex_dpc_task */
7.1.2. rex_execute_next_dpc()
遍历 DPC 队列,执行其中的函数调用
只能被 REX 内部调用,调用时需要关中断
static boolean rex_execute_next_dpc( void )
{
rex_dpc_func_type *dpc_ptr;
unsigned long
dpc_param1;
unsigned long
dpc_param2;
unsigned long
dpc_param3;
if( rex_dpc_rd_index != rex_dpc_wr_index )
{
dpc_ptr
= rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_ptr;
dpc_param1 = rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_param1;
dpc_param2 = rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_param2;
dpc_param3 = rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_param3;
rex_dpc_rd_index = (rex_dpc_rd_index+1) & REX_DPC_RING_MASK;
if( dpc_ptr != NULL )
{
dpc_ptr( dpc_param1, dpc_param2, dpc_param3 );
}
return TRUE;
}
return FALSE;
} /* END rex_execute_next_dpc */
7.1.3. rex_queue_dpc()
插入一个 DPC 调用到队列中
boolean rex_queue_dpc(
rex_dpc_func_type *dpc_ptr,
/* Pointer to the function to call
*/
unsigned long
param1,
/* Parameter to pass to the dpc
*/
unsigned long
param2,
/* Parameter to pass to the dpc
*/
unsigned long
param3
/* Parameter to pass to the dpc
*/
)
{
boolean ret_status = 0;
if ( dpc_ptr == NULL )
{
return 0;
}
REX_INTLOCK( );
/* Make sure there is space in the ring buffer, add the DPC to the
** ring and signal the DPC task.
*/
if( ((rex_dpc_wr_index+1) & REX_DPC_RING_MASK) !=
rex_dpc_rd_index )
{
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_ptr
= dpc_ptr;
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_param1 = param1;
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_param2 = param2;
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_param3 = param3;
rex_dpc_wr_index = (rex_dpc_wr_index+1) &
REX_DPC_RING_MASK;
rex_set_sigs( &rex_dpc_tcb, REX_DPC_SIG );
ret_status = 1;
}
else
{
ret_status = 0;
}
INTFREE( );
return ret_status;
} /* END rex_queue_dpc */
7.2. APC 的实现
7.2.1. rex_queue_apc()
为一个任务排队一个 APC 调用
APC 排队会使得该任务进入 ready 状态(tcb_ptr->num_apcs = 0 )
,但只持续
到 APC 调用完成为止
一个任务可以有多个 APC 排队,将按照 FIFO 的顺序被调用
如果一个任务给自己排队一个 APC 调用,该函数会被立即执行,就好像直接调用该函
数一样
一个示例场景:
A、B、C、D 四个任务,pri of A < pri of B < pri of C < pri of D,A、C 当前处于 ready
状态,C 是当前任务。
C 向 B 排队了一个 APC 调用
B 进入 ready 状态。由于 C 的优先级比 B 高,B 不会马上运行。一旦 C 被挂起,B 将
会运行,排队的 APC 调用将会在 B 的上下文环境中被执行,一旦执行完成。如果 B 所等待
的信号或事件没有发生,B 将重新被挂起,A 将被调度执行。
C 向 D 排队了一个 APC 调用
D 进入 ready 状态,而且由于其优先级最高,于是马上开始运行。APC 马上在 D 的上
下文环境中执行,然后 D 又进入挂起状态,C 又重新获得调度。
boolean rex_queue_apc(
rex_apc_func_type apc,
rex_tcb_type
*tcb_ptr,
unsigned long
param
)
{
if ( ( apc == NULL ) || ( tcb_ptr == NULL ) )
{
return 0;
}
/* 实际上是向DPC队列插入了一个rex_queue_apc_internal的函数调用,
其参数为指
定的apc和任务控制块tcb指针 */
return rex_queue_dpc(
rex_queue_apc_internal,
(unsigned long) apc,
(unsigned long) tcb_ptr,
param
);
} /* END rex_queue_apc */
7.2.2. rex_queue_apc_internal()
完成 APC 的实际排队工作
只供 REX 内部调用,不可从 ISR 中断服务中调用
提供用户的接口是 rex_queue_apc(),它会在 DPC 任务的上下文中调用该函数
boolean rex_queue_apc_internal(
unsigned long apc_handle,
unsigned long tcb_handle,
unsigned long param
)
{
boolean
ret_status = FALSE;
rex_apc_func_type apc
= (rex_apc_func_type) apc_handle;
rex_tcb_type
*tcb_ptr
= (rex_tcb_type *) tcb_handle;
ASSERT( apc
!= NULL );
ASSERT( tcb_ptr != NULL );
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
/* 如果指向的是当前任务,则不进行排队。否则,检查目标任务的堆栈是否有足够空间存
放该APC。*/
if ( tcb_ptr == rex_curr_task )
{
/* 如果任务给自己排队了一个APC,就在这里直接调用 */
apc( param );
ret_status = TRUE;
}
else if( rex_apc_stack_avail( tcb_ptr ) )
{
REX_INTLOCK( );
rex_apc_prolog( apc, param, tcb_ptr );
tcb_ptr->num_apcs++;
/* Schedule the task for which the APC is being queued, if
** necessary.
*/
if ( ( tcb_ptr->pri > rex_best_task->pri ) &&
REX_TASK_RUNNABLE( tcb_ptr ) )
{
rex_best_task = tcb_ptr;
rex_sched( );
}
ret_status = TRUE;
INTFREE( );
}
return ret_status;
} /* END rex_queue_apc_internal*/
7.2.3. rex_apc_prolog()
将一个 APC 的上下文帧推入目标任务的堆栈中
它将填充上下文帧的如下几个域:
r0:APC 函数调用的指针
r1:APC 函数参数
LR:任务堆栈前一帧的 PC 值,值为 rex_apc_epilog()。这样,当目标任务执行完
PC 中的 rex_call_apc()调用后,就会返回 rex_apc_epilog(),完成 APC 调用的后续
处理(即从目标任务堆栈中弹出 APC 上下文帧,并恢复 CPU 寄存器)
PC:函数 rex_call_apc()的地址,r0、r1 是其两个参数
只供 REX 内部调用
不能从 ISR 中断服务中调用
static void rex_apc_prolog(
rex_apc_func_type apc,
unsigned long
param,
rex_tcb_type
*tcb_ptr
)
{
char
*stack_ptr;
rex_context_frame_type *context_frame_ptr;
ASSERT(
ASSERT(
ASSERT(
ASSERT(
apc != NULL );
tcb_ptr != NULL );
tcb_ptr != rex_curr_task );
!rex_is_in_irq_mode( ) );
/* 填充上下文帧,推入相关任务的堆栈。更新TCB中的堆栈指针 */
stack_ptr = (char *) tcb_ptr->sp - sizeof(rex_context_frame_type);
ASSERT( (unsigned long) stack_ptr <
(unsigned long) tcb_ptr->stack_limit +
tcb_ptr->stack_size );
memset( (void *) stack_ptr, 0x00, sizeof(rex_context_frame_type) );
context_frame_ptr = (rex_context_frame_type *) stack_ptr;
context_frame_ptr->spsr.val =
(((rex_context_frame_type *) tcb_ptr->sp)->spsr.val &
PSR_Mode_Mask) | PSR_Thumb ;
/* If spsr_val indicates user mode, set it to supervisor mode.
*/
if ( (context_frame_ptr->spsr.val & PSR_Mode_Mask) == PSR_User )
{
context_frame_ptr->spsr.val &= ~PSR_Mode_Mask;
context_frame_ptr->spsr.val |= PSR_Supervisor;
}
context_frame_ptr->r[0].arg = (unsigned long) apc;
context_frame_ptr->r[1].arg = param;
context_frame_ptr->r[10].val = (unsigned long) tcb_ptr->stack_limit;
context_frame_ptr->lr.arg = (unsigned long) rex_apc_epilog;
context_frame_ptr->pc.arg = (unsigned long) rex_call_apc;
tcb_ptr->sp = stack_ptr;
return;
} /* rex_apc_prolog */
7.2.4. rex_call_apc()
完成实际上的 APC 调用
APC 调用被包在该函数中,在完成 APC 调用后将会作一些后续处理
只能内部调用
该函数在 APC 调用所指向的目标任务上下文中执行
该函数不是直接从任何地方调用的。它是因为 rex_apc_prolog()将上下文帧推入目
标 任 务 堆 栈 而 被 调 用 的 。 在 rex_apc_prolog() 中 , 上 下 文 帧 的 PC 被 设 为
rex_call_apc()的地址,这样当 CPU 寄存器被该上下文帧恢复时,该函数将会被调
用。rex_apc_prolog()同时还将上下文帧的 LR 值设为 rex_apc_epilog()的地址,
这样当该函数返回时,rex_apc_epilog()将会被执行
void rex_call_apc(
rex_apc_func_type apc,
unsigned long
param
)
{
ASSERT( apc != NULL );
/* 完成APC函数调用 */
apc( param );
/*设置best task。注意:当前的任务可能即将被挂起(其num_apcs值变为0).
**
** NOTE:我们在返回前关中断。记住程序将返回到rex_apc_epilog()。
rex_apc_epilog()会用上下文帧的内容恢复CPU寄存器,这些操作必须关中断。这里没有
开中断与关中断相对应,这是因为rex_apc_epilog()在恢复CPU寄存器时,任务的中断状
态也将随之恢复*/
rex_int_lock( );
rex_curr_task->num_apcs--;
ASSERT( rex_curr_task->num_apcs >= 0 );
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
return;
} /* END rex_call_apc */
7.2.5. rex_apc_epilog
该函数在 rex_call_apc()完成后被调用。 APC 调用执行完成后,
在
有以下两种情况:
1. 不需要切换上下文,当前任务就是 best task
在这种情况下,仅将当前任务堆栈的最顶端的上下文帧弹出,并用这一帧来恢复 CPU
的寄存器;
2.
需要切换上下文,当前任务将被挂起
在这种情况下,保存当前任务的堆栈指针到其 TCB 中。这时不需要再保存上下文帧,
因为当一个 APC 排队时,已经压入了一个上下文帧。这里会将 CPU 寄存器直接切换到
best task(相当于完成了一次任务调度)
,该函数返回后,best task 开始运行,当前任
务被挂起。
LEAF_NODE rex_apc_epilog
ldr
ldr
ldr
ldr
cmp
beq
str
str
ldr
a1, =rex_curr_task
a2, [a1]
; Load curr task into a2.
a3, =rex_best_task
a3, [a3]
; Load best task into a3.
a3, a2
; Check if curr_task = best_task.
rex_apc_epilog_after_swap
sp, [a2, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
; Update stack pointer in TCB.
a3, [a1]
; Set curr task to best task.
sp, [a3, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
; Load the new stack pointer.
rex_apc_epilog_after_swap
ldmfd sp!, {a2}
msr
msr
mov
add
ldmfd
SPSR_f, a2
SPSR_c, a2
a2, sp
sp, sp, #REX_CF_SIZE - 4
a2, {r0-r12, r14, pc}^
; Restore SPSR (in a2).
; Load SPSR.
; Load SPSR.
; Load sp in a2.
; Adjust sp.
; Load and return
; sp already adjusted.
LEAF_NODE_END
8. REX 操作系统的初始化与退出
手机启动后,引导程序会通过 main()(services/task/mobile.c),加载操作系统
8.1. main()
int main(void)
{
setlocale(LC_ALL, "C");
rex_init( (void *)irq_stack, /* Interrupt stack
*/
/* Interrupt stack size
*/
IRQ_Stack_Size,
&tmc_tcb,
/* Task TCB of the main control task
*/
(void *)tmc_stack, /* Stack for the main control task
*/
TMC_STACK_SIZ, /* Main control task stack size
*/
TMC_PRI,
/* Main control task priority
*/
tmc_task,
/* Entry point for the main control task */
0L );
/* Parameter to pass the main control task */
/* Never fall through main.*/
return 0;
}
8.2. rex_init()
初始化 REX
它将初始化 kernel task(idle task),并调用 p_task 主任务
void rex_init(
void *
p_istack,
/* interrupt stack
*/
rex_stack_size_type p_istksiz,
/* interrupt stack size */
rex_tcb_type
*p_tcb,
/* task control block */
void *
p_stack,
/* stack
*/
rex_stack_size_type p_stksiz,
/* stack size
*/
rex_priority_type p_pri,
/* task priority
*/
void
(*p_task)( dword ), /* task function
*/
dword
p_param
/* task parameter
*/
)
{
/*-------------------------------------------------------
** Change to Supervisor mode
**-----------------------------------------------------*/
(void)rex_set_cpsr( PSR_Supervisor | PSR_Irq_Mask | PSR_Fiq_Mask );
#if defined ( FEATURE_REX_DYNA_MEM )
rex_mem_init( );
#endif
/*-------------------------------------------------------
** Setup the interrupt stack.
**-----------------------------------------------------*/
REX_INTLOCK();
/* Point to the top of the stack */
rex_int_stack = (rex_stack_word_type *) p_istack;
/* 初始化中断嵌套为0 */
rex_int_nest_level = 0;
/*初始化时钟链表*/
rex_init_timer_list( );
/*初始化任务链表*/
rex_task_list.link.next_ptr = &rex_kernel_tcb;
rex_task_list.link.prev_ptr = NULL;
rex_kernel_tcb.link.next_ptr = NULL;
rex_kernel_tcb.link.prev_ptr = &rex_task_list;
/* rex_curr_task 必须等于 rex_best_task ,以避免在此时进行任务调度*/
rex_curr_task = &rex_kernel_tcb;
rex_best_task = &rex_kernel_tcb;
#ifdef TIMETEST
rex_kernel_tcb.leds = TIMETEST_REX_TASK_ID;
#endif
/* 启动kernel task,即idle task */
rex_def_task_ext(
&rex_kernel_tcb,
/* tcb
*/
(unsigned char *) &rex_kernel_stack[0],
/* stack
*/
REX_KERNEL_STACK_SIZE,
/* stack size */
0,
/* priority */
rex_idle_task,
/* function */
0,
/* arguments */
"REX Idle Task",
/* task name */
FALSE
/* suspended */
);
rex_kernel_tcb.pri = 0xFFFFFFFF;
#ifdef FEATURE_REX_DPC
#ifdef TIMETEST
rex_dpc_tcb.leds = TIMETEST_DPC_TASK_ID;
#endif
/* DPC task */
rex_def_task_ext(
&rex_dpc_tcb,
(unsigned char *) rex_dpc_stack,
REX_DPC_STACK_SIZE,
REX_DPC_THREAD_PRI,
rex_dpc_task,
0,
"REX DPC Task",
FALSE
);
#endif
rex_kernel_tcb.pri = 0;
/* rex_curr_task 必须等于 rex_best_task ,以避免在此时进行任务调度*/
rex_curr_task = p_tcb;
rex_best_task = p_tcb;
/*创建第一个用户任务“Main Task”*/
rex_def_task_ext(
p_tcb,
/* tcb
*/
(unsigned char *)p_stack,
/* stack
*/
p_stksiz*sizeof(rex_stack_word_type),
/* stack size */
p_pri,
/* priority */
p_task,
/* function */
p_param,
/* arguments */
"Main Task",
/* name
*/
FALSE
);
INTFREE( );
/* 设置rex_best_task,进行任务调度 */
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_curr_task = rex_best_task;
rex_start_task( rex_best_task );
} /* END rex_init */
8.3. rex_exit()
REX 退出,当一个 REX 断言错误(assertion fails)发生时将会被调用
可以用来关闭操作系统,但现在仅仅用于设置断点以便检查 REX 断言错误
void rex_exit(int condition)
{
static int err_cond;
err_cond = condition;
return;
} /* END rex_exit */
8.4. rex_get_version_number()
获得 REX 的版本号
unsigned long rex_get_version_number(void)
{
return REX_VERSION_NUMBER;
} /* END rex_get_version_number */
9. 内存管理
REX 的内存管理只是简单地封装了 utils 下的 memheap 的接口函数。
9.1. rex_mem_init()
初始化 REX 用于分配内存的堆内存区
void rex_mem_init( void )
{
mem_init_heap(
&rex_heap,
rex_mem_buffer,
sizeof( rex_mem_buffer ),
NULL
);
return;
} /* END rex_mem_init */
9.2. rex_malloc()
REX 提供的动态内存分配接口,动态分配一块指定大小的内存
void *rex_malloc(unsigned long num_bytes)
{
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
return mem_malloc( &rex_heap, num_bytes );
} /* END rex_malloc */
9.3. rex_calloc()
动态分配指定数目、大小的内存块
void *rex_calloc(
unsigned long num_blocks,
unsigned long block_size
)
{
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
return mem_calloc( &rex_heap, num_blocks, block_size );
} /* END rex_calloc */
9.4. rex_realloc()
重新调整内存块的大小的同时,保存内存块原有内容
void *rex_realloc(
void
*ptr,
/* Block previously allocated via REX allocation call */
unsigned long size
/* New size (in bytes) */
)
{
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
return mem_realloc( &rex_heap, ptr, size );
} /* END rex_calloc */
9.5. rex_free()
释放通过 rex_malloc()分配的内存块
void rex_free(void *mem_ptr)
{
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
mem_free( &rex_heap, mem_ptr );
return;
} /* END rex_free */