参考：
http://www.cnblogs.com/lihuidashen/p/4426129.html
字符设备示例来自：https://www.cnblogs.com/chen-farsight/p/6155518.html
一、linux系统将设备分为3类：字符设备、块设备、网络设备。使用驱动程序：
· 字符设备：是指只能一个字节一个字节读写的设备，不能随机读取设备内存中的某一数据，读取数据需要按照先后数据。字符设备是面向流的设备，常见的字符设备有鼠标、键盘(USB设备/dev/sda)、串口(/dev/ttySn)、控制台（显示系统消息的tty1-6，指/dev/tty）和LED设备等。
· 块设备：是指可以从设备的任意位置读取一定长度数据的设备。块设备包括硬盘、磁盘、U盘和SD卡等。因此，块设备和字符设备的区别仅仅在于内核内部管理数据的方式，也就是内核及驱动程序之间的软件接口，而这些不同对用户来讲是透明的。在内核中，和字符设备驱动程序相比，块驱动程序具有完全不同的接口。
每一个字符设备或块设备都在/dev目录下对应一个设备文件。linux用户程序通过设备文件（或称设备节点）来使用驱动程序操作字符设备和块设备。
· 网络接口设备：由于历史原因, Linux并没有强制对网络设备贯彻其"一切皆文件"的思想, 网络设备不以/dev下的设备文件为接口，用户程序通过socket作为访问硬件的接口（/sys/dev下和/dev下并没有相应的网络设备文件）。任何网络事务都经过一个网络接口形成，即一个能够和其他主机交换数据的设备。通常，接口是个硬件设备，但也可能是个纯软件设备。Linux的网络子系统主要是基于BSD UNIX的socket机制，在网络子系统和驱动程序之间定义专门的数据结构(sk buff)进行数据的传递。Linux操作系统支持对发送数据和接收数据的缓存，提供流量控制机制，提供对多种网络协议的支持.
二、字符设备、字符设备驱动与用户空间访问该设备的程序三者之间的关系。
如图，在Linux内核中使用cdev结构体来描述字符设备，通过其成员dev_t来定义设备号（分为主、次设备号）以确定字符设备的唯一性。通过其成员file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数，如常见的open()、read()、write()等。
在Linux字符设备驱动中，模块加载函数通过register_chrdev_region( ) 或alloc_chrdev_region( )来静态或者动态获取设备号，通过cdev_init( )建立cdev与file_operations之间的连接，通过cdev_add( )向系统添加一个cdev以完成注册。模块卸载函数通过cdev_del( )来注销cdev，通过unregister_chrdev_region( )来释放设备号。
用户空间访问该设备的程序通过Linux系统调用，如open( )、read( )、write( )，来“调用”file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数。
加载为：insmod，删除为:rmmod。
三、字符设备驱动模型
1. 驱动初始化
1.1. 分配cdev
在2.6的内核中使用cdev结构体来描述字符设备，在驱动中分配cdev,主要是分配一个cdev结构体与申请设备号，以按键驱动为例：
1 /*……*/ 2 /* 分配cdev*/ 3 struct cdev btn_cdev; 4 /*……*/ 5 /* 1.1 申请设备号*/ 6 if(major){ 7 //静态 8 dev_id = MKDEV(major, 0); 9 register_chrdev_region(dev_id, 1, "button"); 10 } else { 11 //动态 12 alloc_chardev_region(&dev_id, 0, 1, "button"); 13 major = MAJOR(dev_id); 14 } 15 /*……*/
从上面的代码可以看出，申请设备号有动静之分，其实设备号还有主次之分。
在Linux中以主设备号用来标识与设备文件相连的驱动程序。次编号被驱动程序用来辨别操作的是哪个设备。cdev 结构体的 dev_t 成员定义了设备号，为 32 位，其中高 12 位为主设备号，低20 位为次设备号。
设备号的获得与生成：
获得：主设备号：MAJOR(dev_t dev);
次设备号：MINOR(dev_t dev);
生成：MKDEV(int major,int minor);
设备号申请的动静之分：
静态：
1 int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)；2 /*功能：申请使用从from开始的count 个设备号(主设备号不变，次设备号增加）*/
静态申请相对较简单，但是一旦驱动被广泛使用,这个随机选定的主设备号可能会导致设备号冲突，而使驱动程序无法注册。
动态：
1 int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count,const char *name)；2 /*功能：请求内核动态分配count个设备号，且次设备号从baseminor开始。*/
动态申请简单，易于驱动推广，但是无法在安装驱动前创建设备文件（因为安装前还没有分配到主设备号）。
1.2. 初始化cdev
1 void cdev_init(struct cdev *, struct file_operations *); 2 cdev_init()函数用于初始化 cdev 的成员，并建立 cdev 和 file_operations 之间的连接。
1.3. 注册cdev
1 int cdev_add(struct cdev *, dev_t, unsigned);
2 cdev_add()函数向系统添加一个 cdev，完成字符设备的注册。
1.4. 硬件初始化
硬件初始化主要是硬件资源的申请与配置，以TQ210的按键驱动为例：
1 /* 1.4 硬件初始化*/2 //申请GPIO资源3 gpio_request(S5PV210_GPH0(0), "GPH0_0");4 //配置输入5 gpio_direction_input(S5PV210_GPH0(0));
2.实现设备操作
用户空间的程序以访问文件的形式访问字符设备，通常进行open、read、write、close等系统调用。而这些系统调用的最终落实则是file_operations结构体中成员函数，它们是字符设备驱动与内核的接口。以TQ210的按键驱动为例：
1 /*设备操作集合*/2 static struct file_operations btn_fops = {3 .owner = THIS_MODULE,4 .open = button_open,5 .release = button_close,6 .read = button_read7 };
上面代码中的button_open、button_close、button_read是要在驱动中自己实现的。file_operations结构体成员函数有很多个，下面就选几个常见的来展示：
2.1. open（）函数
原型：
1 int(*open)(struct inode *, struct file*); 2 /*打开*/
2.2. read( )函数
原型：
ssize_t(*read)(struct file *, char __user*, size_t, loff_t*); /*用来从设备中读取数据，成功时函数返回读取的字节数，出错时返回一个负值*/
2.3. write( )函数
原型：
1 ssize_t(*write)(struct file *, const char__user *, size_t, loff_t*);2 /*向设备发送数据，成功时该函数返回写入的字节数。如果此函数未被实现，3 当用户进行write()系统调用时，将得到-EINVAL返回值*/
2.4. close( )函数
原型：
1 int(*release)(struct inode *, struct file*); 2 /*关闭*/
2.5. 补充说明
1. 在Linux字符设备驱动程序设计中，有3种非常重要的数据结构：struct file、struct inode、struct file_operations。
struct file 代表一个打开的文件。系统中每个打开的文件在内核空间都有一个关联的struct file。它由内核在打开文件时创建, 在文件关闭后释放。其成员loff_t f_pos 表示文件读写位置。
struct inode 用来记录文件的物理上的信息。因此,它和代表打开文件的file结构是不同的。一个文件可以对应多个file结构,但只有一个inode结构。其成员dev_t i_rdev表示设备号。
struct file_operations 一个函数指针的集合，定义能在设备上进行的操作。结构中的成员指向驱动中的函数,这些函数实现一个特别的操作, 对于不支持的操作保留为NULL。
2. 在read( )和write( )中的buff 参数是用户空间指针。因此,它不能被内核代码直接引用，因为用户空间指针在内核空间时可能根本是无效的——没有那个地址的映射。因此，内核提供了专门的函数用于访问用户空间的指针：
1 unsigned long copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long count);2 unsigned long copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long count);
3. 驱动注销
3.1. 删除cdev
在字符设备驱动模块卸载函数中通过cdev_del()函数向系统删除一个cdev，完成字符设备的注销。
1 2 3 4 | /*原型：*/ void cdev_del(struct cdev *); /*例：*/ cdev_del(&btn_cdev); |
3.2. 释放设备号
在调用cdev_del()函数从系统注销字符设备之后，unregister_chrdev_region()应该被调用以释放原先申请的设备号。
1 2 3 4 | /*原型：*/ void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count); /*例：*/ unregister_chrdev_region(MKDEV(major, 0), 1); |
四、字符设备驱动程序基础:
4.1 cdev结构体
在Linux2.6 内核中，使用cdev结构体来描述一个字符设备，cdev结构体的定义如下：
1 struct cdev { 2 3 struct kobject kobj; 4 5 struct module *owner; /*通常为THIS_MODULE*/ 6 7 struct file_operations *ops; /*在cdev_init()这个函数里面与cdev结构联系起来*/ 8 9 struct list_head list;10 11 dev_t dev; /*设备号*/12 13 unsigned int count;14 15 }；
cdev 结构体的dev_t 成员定义了设备号，为32位，其中12位是主设备号，20位是次设备号，我们只需使用二个简单的宏就可以从dev_t 中获取主设备号和次设备号：
MAJOR(dev_t dev)
MINOR(dev_t dev)
相反地，可以通过主次设备号来生成dev_t：
MKDEV(int major,int minor)
4.2 Linux 2.6内核提供一组函数用于操作cdev 结构体：
1：void cdev_init(struct cdev*,struct file_operations *);
2：struct cdev *cdev_alloc(void);
3：int cdev_add(struct cdev *,dev_t,unsigned);
4：void cdev_del(struct cdev *);
其中（1）用于初始化cdev结构体，并建立cdev与file_operations 之间的连接。（2）用于动态分配一个cdev结构，（3）向内核注册一个cdev结构，（4）向内核注销一个cdev结构
4.3 Linux 2.6内核分配和释放设备号
在调用cdev_add()函数向系统注册字符设备之前，首先应向系统申请设备号，有二种方法申请设备号，一种是静态申请设备号：
5：int register_chrdev_region(dev_t from,unsigned count,const char *name)
另一种是动态申请设备号：
6：int alloc_chrdev_region(dev_t *dev,unsigned baseminor,unsigned count,const char *name);
其中，静态申请是已知起始设备号的情况，如先使用cat /proc/devices 命令查得哪个设备号未事先使用（不推荐使用静态申请）；动态申请是由系统自动分配，只需设置major = 0即可。
相反地，在调用cdev_del()函数从系统中注销字符设备之后，应该向系统申请释放原先申请的设备号，使用：
7：void unregister_chrdev_region(dev_t from,unsigned count);
4.4 cdev结构的file_operations结构体
这个结构体是字符设备当中最重要的结构体之一，file_operations 结构体中的成员函数指针是字符设备驱动程序设计的主体内容，这些函数实际上在应用程序进行Linux 的 open()、read()、write()、close()、seek()、ioctl()等系统调用时最终被调用。
1 struct file_operations { 2 3 /*拥有该结构的模块计数，一般为THIS_MODULE*/ 4 struct module *owner; 5 6 /*用于修改文件当前的读写位置*/ 7 loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int); 8 9 /*从设备中同步读取数据*/10 ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);11 12 /*向设备中写数据*/13 ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);14 15 16 ssize_t (*aio_read) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);17 ssize_t (*aio_write) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);18 int (*readdir) (struct file *, void *, filldir_t);19 20 /*轮询函数，判断目前是否可以进行非阻塞的读取或写入*/21 unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);22 23 /*执行设备的I/O命令*/24 int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);25 26 27 long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);28 long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);29 30 /*用于请求将设备内存映射到进程地址空间*/31 int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);32 33 /*打开设备文件*/34 int (*open) (struct inode *, struct file *);35 int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);36 37 /*关闭设备文件*/38 int (*release) (struct inode *, struct file *);39 40 41 int (*fsync) (struct file *, struct dentry *, int datasync);42 int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);43 int (*fasync) (int, struct file *, int);44 int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);45 ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);46 unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);47 int (*check_flags)(int);48 int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);49 ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);50 ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);51 int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **);52 };
4.5 file结构
file 结构代表一个打开的文件，它的特点是一个文件可以对应多个file结构。它由内核再open时创建，并传递给在该文件上操作的所有函数，直到最后close函数，在文件的所有实例都被关闭之后，内核才释放这个数据结构。
在内核源代码中，指向 struct file 的指针通常比称为filp，file结构有以下几个重要的成员：
1 struct file{ 2 3 mode_t fmode; /*文件模式，如FMODE_READ，FMODE_WRITE*/ 4 5 ...... 6 7 loff_t f_pos; /*loff_t 是一个64位的数，需要时，须强制转换为32位*/ 8 9 unsigned int f_flags; /*文件标志，如：O_NONBLOCK*/10 11 struct file_operations *f_op;12 13 void *private_data; /*非常重要，用于存放转换后的设备描述结构指针*/14 15 .......16 17 };
4.6 inode 结构
内核用inode 结构在内部表示文件，它是实实在在的表示物理硬件上的某一个文件，且一个文件仅有一个inode与之对应，同样它有二个比较重要的成员：
1 struct inode{ 2 3 dev_t i_rdev; /*设备编号*/ 4 5 struct cdev *i_cdev; /*cdev 是表示字符设备的内核的内部结构*/ 6 7 }; 8 9 可以从inode中获取主次设备号，使用下面二个宏：10 11 /*驱动工程师一般不关心这二个宏*/12 13 unsigned int imajor(struct inode *inode);14 15 unsigned int iminor(struct inode *inode);
4.7字符设备驱动模块加载与卸载函数
在字符设备驱动模块加载函数中应该实现设备号的申请和cdev 结构的注册，而在卸载函数中应该实现设备号的释放与cdev结构的注销。
我们一般习惯将cdev内嵌到另外一个设备相关的结构体里面，该设备包含所涉及的cdev、私有数据及信号量等等信息。常见的设备结构体、模块加载函数、模块卸载函数形式如下：
1 /*设备结构体*/ 2 3 struct xxx_dev{ 4 5 struct cdev cdev; 6 7 char *data; 8 9 struct semaphore sem;10 11 ......12 13 };14 15 16 17 /*模块加载函数*/18 19 static int __init xxx_init(void)20 21 {22 23 .......24 25 初始化cdev结构;26 27 申请设备号；28 29 注册设备号；30 31 32 33 申请分配设备结构体的内存； /*非必须*/34 35 }36 37 38 39 /*模块卸载函数*/40 41 static void __exit xxx_exit(void)42 43 {44 45 .......46 47 释放原先申请的设备号；48 49 释放原先申请的内存；50 51 注销cdev设备；52 53 }54 55
4.8字符设备驱动的 file_operations 结构体重成员函数
1 /*读设备*/ 2 3 ssize_t xxx_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos) 4 5 { 6 7 ...... 8 9 使用filp->private_data获取设备结构体指针；10 11 分析和获取有效的长度；12 13 /*内核空间到用户空间的数据传递*/14 15 copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long count);16 17 ......18 19 }20 21 /*写设备*/22 23 ssize_t xxx_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)24 25 {26 27 ......28 29 使用filp->private_data获取设备结构体指针；30 31 分析和获取有效的长度；32 33 /*用户空间到内核空间的数据传递*/34 35 copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long count);36 37 ......38 39 }40 41 /*ioctl函数*/42 43 static int xxx_ioctl(struct inode *inode,struct file *filp,unsigned int cmd,unsigned long arg)44 45 {46 47 ......48 49 switch(cmd){50 51 case xxx_CMD1:52 53 ......54 55 break;56 57 case xxx_CMD2:58 59 .......60 61 break;62 63 default:64 65 return -ENOTTY; /*不能支持的命令*/66 67 }68 69 return 0;70 71 }
4.9、字符设备驱动文件操作结构体模板
1 struct file_operations xxx_fops = { 2 3 .owner = THIS_MODULE, 4 5 .open = xxx_open, 6 7 .read = xxx_read, 8 9 .write = xxx_write,10 11 .close = xxx_release,12 13 .ioctl = xxx_ioctl,14 15 .lseek = xxx_llseek,16 17 };18 19 上面的写法需要注意二点，一：结构体成员之间是以逗号分开的而不是分号，结构体字段结束时最后应加上分号。
五、字符设备驱动小结：
字符设备是3大类设备（字符设备、块设备、网络设备）中较简单的一类设备，其驱动程序中完成的主要工作是初始化、添加和删除cdev结构体，申请和释放设备号，以及填充file_operation结构体中操作函数，并实现file_operations结构体中的read()、write()、ioctl()等重要函数。如图所示为cdev结构体、file_operations和用户空间调用驱动的关系。
六、简单字符设备实例
cdev_module.c
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <asm/current.h>
#include <linux/sched.h>
MODULE_LICENSE("GPL");
static int major = 0;
static int minor = 0;
const int count = 3;
#define DEVNAME "demo"
static struct cdev *demop = NULL;
//打开设备
static int demo_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
//get major and minor from inode
printk(KERN_INFO "(major=%d, minor=%d), %s : %s : %d\n", imajor(inode), iminor(inode), __FILE__, __func__, __LINE__);
return 0;
}
//关闭设备
static int demo_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
//get major and minor from inode
printk(KERN_INFO "(major=%d, minor=%d), %s : %s : %d\n", imajor(inode), iminor(inode), __FILE__, __func__, __LINE__);
return 0;
}
//读设备
static ssize_t demo_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
struct inode *inode = filp->f_path.dentry->d_inode;
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
//get major and minor from inode
printk(KERN_INFO "(major=%d, minor=%d), %s : %s : %d\n", imajor(inode), iminor(inode), __FILE__, __func__, __LINE__);
return 0;
}
//写设备
static ssize_t demo_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
struct inode *inode = filp->f_path.dentry->d_inode;
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
//get major and minor from inode
printk(KERN_INFO "(major=%d, minor=%d), %s : %s : %d\n", imajor(inode), iminor(inode), __FILE__, __func__, __LINE__);
return 0;
}
//操作方法集
static struct file_operations fops = {
.owner = THIS_MODULE, .open = demo_open,
.release= demo_release,
.read = demo_read,
.write = demo_write,
};
//cdev设备模块初始化
static int __init demo_init(void)
{
dev_t devnum; int ret;
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
//1. alloc cdev obj
demop = cdev_alloc();
if(NULL == demop) {
return -ENOMEM;
}
//2. init cdev obj
cdev_init(demop, &fops);
ret = alloc_chrdev_region(&devnum, minor, count, DEVNAME);
if(ret){
goto ERR_STEP;
}
major = MAJOR(devnum);
//3. register cdev obj
ret = cdev_add(demop, devnum, count);
if(ret){
goto ERR_STEP1;
}
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d - ok.\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
return 0;
ERR_STEP1:
unregister_chrdev_region(devnum, count);
ERR_STEP:
cdev_del(demop);
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d - fail.\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
return ret;
}
static void __exit demo_exit(void)
{
//get command and pid
printk(KERN_INFO "(%s:pid=%d), %s : %s : %d - leave.\n", current->comm, current->pid, __FILE__, __func__, __LINE__);
unregister_chrdev_region(MKDEV(major, minor), count);
cdev_del(demop);
}
module_init(demo_init);
module_exit(demo_exit);
test.c
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main(int num, char *arg[])
{
if(2 != num){
printf("Usage: %s /dev/devfile\n", arg[0]);
return -1;
}
int fd = open(arg[1], O_RDWR);
if(0 > fd){
perror("open");
return -1;
}
getchar();
int ret = read(fd, 0x321, 0);
printf("read: ret = %d.\n", ret);
getchar();
ret = write(fd, 0x123, 0);
printf("write: ret = %d.\n", ret);
getchar();
close(fd);
return 0;
}
Makefile
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | ifneq ($(KERNELRELEASE),) obj-m = demo.o else KERNELDIR := /lib/modules/$(shell uname -r)/build PWD := $(shell pwd) modules: $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules endif
clean: rm -rf .tmp_versions Module.symvers modules.order .tmp_versions .*.cmd *.o *.ko *.mod.c |
编译成功后，使用 insmod 命令加载：
然后用cat /proc/devices 查看，会发现设备号已经申请成功；
具体写驱动建议参考：https://blog.csdn.net/chinazhangzhong123/article/details/52733732
此文流程比较详细。
1 /*……*/ 2 /* 分配cdev*/ 3 struct cdev btn_cdev; 4 /*……*/ 5 /* 1.1 申请设备号*/ 6 if(major){ 7 //静态 8 dev_id = MKDEV(major, 0); 9 register_chrdev_region(dev_id, 1, "button"); 10 } else { 11 //动态 12 alloc_chardev_region(&dev_id, 0, 1, "button"); 13 major = MAJOR(dev_id); 14 } 15 /*……*/
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