QP学习-内核

先记录一下，qk是抢占式内核(preemptive kernel)。而qvanilla是非抢占式内核（non-preemptive），或者叫协作式内核（cooperative kernel）。

qk可以由通过触发事件，包括定时中断，来调度事件处理过程。因此可以在执行一个ao(QActive)的事件调度过程时，转而处理优先更高的ao事件。

而qvanilla则是处理完当前最高优先级的ao事件后，再去处理下一个 ao事件。

下面这个是qvanilla的处理过程：

/*..........................................................................*/
int16_t QF_run(void) {

    QF_onStartup();                                     /* startup callback */

    for (;;) {                                       /* the background loop */
        QEvt const *e;
        QActive *a;
        uint8_t p;

        QF_INT_DISABLE();

#if (QF_MAX_ACTIVE <= 8)
        if (QPSet8_notEmpty(&QF_readySet_)) {
            QPSet8_findMax(&QF_readySet_, p);
#else
        if (QPSet64_notEmpty(&QF_readySet_)) {
            QPSet64_findMax(&QF_readySet_, p);
#endif
            a = Q