树莓派4b移植64位uboot

1.安装环境及软件版本：

 

虚拟机：Ubuntu 18.04 （之前使用ubuntu16.04编译时，提示libc库版本低）

交叉编译器：gcc-linaro-10.2.1-2021.02-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

下载地址：https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/10.2-2021.02-1/aarch64-linux-gnu/

Uboot：u-boot-2021.04.tar.bz2

下载地址：ftp://ftp.denx.de/pub/u-boot/

2.交叉编译器安装

将工具链解压安装到了/usr/local/arm64下, 如果在local目录下不存在arm64目录，需要手动的创建sudo mkdir arm64。进入/usr/local/arm64 目录下，执行sudo tar –vxf 命令解压。

添加安装路径到PATH环境变量中，编辑/etc/profile文件。

# sudo vim /etc/profile

在文件最后一行加上：export PATH=$PATH: /usr/local/arm64/gcc-linaro-10.2.1-2021.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin
注：修改文件后要想马上生效还要运行# source /etc/profile 不然只能在下次重进此用户时生效。

3.编译Uboot

将uboot解压安装到了/usr/local/uboot下：

.tar.bz2   格式解压命令为 tar  –jxvf  xx.tar.bz2

查看uboot对于树莓派4b的支持情况，在configs目录下输入：ls | grep rpi，其中rpi_4_defconfig是树莓派4b 64位的默认配置选项。

编译命令：

export ARCH=arm

export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

sudo make rpi_4_defconfig
sudo make

在编译过程中，如果有bison: not found等报错，需要手动安装相应的包。

4.固件下载与使用

当制作好树莓派的sd卡启动盘后，需要将u-boot.bin放到sd卡中并且修改config.txt文件如下:

enable_uart=1

arm_64bit=1

kernel_addr=0x80000

kernel=u-boot.bin

core_freq=250

将sd卡启动盘放到树莓派中，用串口工具连接树莓派串口引脚, 接着就可以进行上电操作。此时，uboot就可以正常运行了.

5.从uboot通过tftp来引导执行rpios

1. 编译rpios（裸机操作系统），配置链接脚本运行地址为. = 0x200000;
2. 在windows下载tftp，开启TFTP服务器：

     3.设置环境变量,配置ipaddr和serverip。

     4.使用tftp加载内核到内存，tftp 0x200000 kernel8.img，启动内核，go 0x200000. 但运行时报指令未定义的错误.

     后来了解到目前uboot中已经开启了dcache，这里涉及CPU的icache和dcache同步问题。由于程序运行时，指令流都流过icache，而指令中涉及到的数据流经过dcache。所以对于自修改的代码而言，比如我们修改了内存p这个位置的代码，这个时候我们是通过store的方式去写的p，所以新的指令会进入dcache。但是我们接下来去执行p位置的指令的时候，icache里面可能命中的是修改之前的指令。下面借用宋老师的图说明下：

     所以这个时候软件需要把dcache的东西clean出去，然后让icache invalidate。测试发现发现加上刷新dcache后就好了。

     sudo make rpi_4_defconfig后，接着输入make menuconfig，开启dcache的命令。

 

  

使用新的uboot后，依次输入以下命令：tftp 0x200000 kernel8.img；dcache flush；（刷新dcache）；go 0x200000（启动内核）。

为方便调试，将启动内核命令设置到bootcmd环境变量：

setenv bootcmd "tftp 0x00200000 kernel8.img;dcache flush;go 0x00200000"
saveenv

6.总结

本文介绍了树莓派4b移植64位uboot的过程，主要目的是便于后期调试自己基于树莓派开发的操作系统，操作系统主要借鉴linux。后期主要在windows上开发：

开发软件：Source Insight（代码编辑），SecureCRT（串口及ssh通信客户端）。

代码编译：主机和VMware虚拟机创建共享文件夹，代码保存在共享文件夹内，VMware虚拟机需要开启ssh服务，在主机编辑好代码后，使用SecureCRT以ssh的方式连接到虚拟机并编译代码。

以上是实验过程中遇到的问题和笔记总结，如果有不明白或错误的地方，欢迎大家讨论指教。