源程序是买树莓派送的资料,调试时自己改动一点
#-*- coding:UTF-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time
#小车电机引脚定义
IN1 = 20
IN2 = 21
IN3 = 19
IN4 = 26
ENA = 16
ENB = 13
#设置GPIO口为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#忽略警告信息
GPIO.setwarnings(False)
#电机引脚初始化操作
def motor_init():
global pwm_ENA
global pwm_ENB
GPIO.setup(ENA,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(ENB,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
#设置pwm引脚和频率为2000hz
pwm_ENA = GPIO.PWM(ENA, 2000)
pwm_ENB = GPIO.PWM(ENB, 2000)
#小车前进
def run():
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
#启动PWM设置占空比为100(0--100)
pwm_ENA.start(35)
time.sleep(2)
pwm_ENB.start(35)
pwm_ENA.stop()
time.sleep(2)
#延时2s
time.sleep(2)
#try/except语句用来检测try语句块中的错误
#从而让except语句捕捉异常信息并处理
try:
motor_init() #单次运行motor_init(),引脚初始化
while True: #当try运行无问题时,循环运行run(),小车前进,这部分我设置的延时,方便运行时看出来run()是循环的
run()
except KeyboardInterrupt: #百度得知是python自带异常,按ctrl-c触发,在远程树莓派时运行后鼠标要点到树莓派界面里ctrl-c才触发
pass
pwm_ENA.stop()
pwm_ENB.stop()
GPIO.cleanup()