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由于在飞控程序中执行效率对程序的影响相当大,所以一个好的运算效率很重要。左移右移比单纯的吃乘除更快。
先说左移,左移就是把一个数的所有位都向左移动若干位,在C中用<<运算符.例如:
int i = 1;
i = i << 2; //把i里的值左移2位
也就是说,1的2进制是000...0001(这里1前面0的个数和int的位数有关,32位机器,gcc里有31个0),左移2位之后变成 000...0100,也就是10进制的4,所以说左移1位相当于乘以2,那么左移n位就是乘以2的n次方了(有符号数不完全适用,因为左移有可能导致符号变化,下面解释原因)
需要注意的一个问题是int类型最左端的符号位和移位移出去的情况.我们知道,int是有符号的整形数,最左端的1位是符号位,即0正1负,那么移位的时候就会出现溢出,例如:
int i = 0x40000000; /