基于STM32开发板的蓝牙小车（遥控小车）

项目名称：蓝牙/遥控 小车

功能描述：通过蓝牙连接之后，可以控制小车前进、后退、左转、右转、停止。

控制系统研究计划：先在开发板上试验各功能模块，实验成功后再整合到单独的板子上。

1. 蓝牙模块：蓝牙模块与手机图形化显示软件的连接，信息的发送、接收。
2. 电机控制模块：在开发板上实现对电机的控制，包括正转、反转。
3. 蓝牙控制电机：通过蓝牙通讯控制小车前进、后退、左转、右转

蓝牙模块实现如下：

蓝牙控制开发板LED灯（蓝牙+串口+LCD显示）_搁浅小鲸鱼的博客-CSDN博客

电机控制模块实现如下：

按键调整PWM占空比，实现电机转速调整（基于STM32开发板）_stm32f103pwm占空比控制_搁浅小鲸鱼的博客-CSDN博客

结合上述两部分代码，可实现蓝牙通信控制电机，图片如下图所示:

实际运行视频放不上来，就简单描述一下：手机端输入控制命令

输入字符-f，电机1正转，电机2正转，前进；

输入字符-b，电机1反转，电机2反转，后退；

输入字符-l，电机1正转，电机2反转，左转；

输入字符-r，电机1反转，电机2正转，右转；

输入字符-s，电机1制动，电机2制动，制动；

 其主函数代码如下：

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/USART_SELF/usart_self.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/TIMER/gtim.h"
#include "./BSP/GPIO/gpio.h"

extern TIM_HandleTypeDef g_timx_pwm1_chy_handle;     /* 定时器x句柄 */
extern TIM_HandleTypeDef g_timx_pwm2_chy_handle;     /* 定时器x句柄 */

int main(void)
{ 
	HAL_Init();                                        /* 初始化HAL库 */
	sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);                /* 设置时钟,72M */
	delay_init(72);                                    /* 初始化延时函数 */
	led_init();                                        /* 初始化LED */
	
	usart_init(9600);
	lcd_init();
	ABin_init();
	
	gtim_timx_pwm1_chy_init(500 - 1, 72 - 1);          /* 1Mhz的计数频率,2Khz的PWM */
	gtim_timx_pwm2_chy_init(500 - 1, 72 - 1);          /* 1Mhz的计数频率,2Khz的PWM */
	
	
	/* 小车运动状态判定参数 */ 
	char carFront = 'f';
	char carBack = 'b';
	char carLeft = 'l';
	char carRight = 'r';
	char carStop = 's';
	
	char bufDate;                                      // 手机端发送的数据
	
  uint16_t MotorPwmVal = 250;                        // 设置PWM的脉宽

	/* 串口状态复位 */
    while(1)
    {
			if(g_usart_rx_flag == 1)
			{
				//printf("The char is:");
				
				//HAL_UART_Transmit(&usart_handle, (uint8_t *)g_rx_buffer, 1, 1000);
				
				while(__HAL_UART_GET_FLAG(&usart_handle, UART_FLAG_TC) != 1);
				
				g_usart_rx_flag = 0;
			}
			else
			{
				delay_ms(10);
			}
			
			/* 控制命令显示 */
			lcd_show_string(10, 20, 240, 32, 32, "BlueConTest", BLACK);
			lcd_show_string(10, 60, 240, 24, 24, "The data is:", BLACK);
			lcd_show_string(160, 60, 240, 24, 24, (char *)g_rx_buffer, BLACK);
			
			/* 电机脉宽控制 */
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_pwm1_chy_handle, GTIM_TIMX_PWM1_CHY, MotorPwmVal);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_pwm2_chy_handle, GTIM_TIMX_PWM2_CHY, MotorPwmVal);
			
			/* 小车控制 前进-后退-左转-右转-停止 */
			bufDate = g_rx_buffer[0];
			
			if( bufDate == carFront )
			{
				HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
				HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
				
				HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
				HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
			}
			
			if( bufDate == carBack )
			{
				
				HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
				HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
				
				HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
				HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
			}
			
			if( bufDate == carLeft )
			{
				HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
				HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
				
				HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
				HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
			}
			
			if( bufDate == carRight )
			{
				HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT,AIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
				HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT,AIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
				
				HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_PORT,BIN1_GPIO_PIN,GPIO_PIN_SET);
				HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_PORT,BIN2_GPIO_PIN,GPIO_PIN_RESET);
			}
			
			if( bufDate == carStop )
			{
				ABin_init();
			}
			
    }
		
}