车道偏离预警系统

基于视觉的车道偏离预警系统

系统设计和方法

（1）感知

道路状态检测

图像传感器 其它传感器

由嵌入式微机控制图像传感器获得的车辆前方的车道标识线、其它传感器获得的车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息。

基于视觉的车道偏离预警系统，根据摄像头安装位置不同，可以将系统分为：

侧视系统--摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道；

前视系统--摄像头安装在车辆前部，斜指向前方的车道。

（2）判定

视频处理

VC++ openCV

本系统涉及车道识别偏离检测算法，包括以下步骤：

1）获取车道图像，并对所述车道图像进行预处理；

2)对进行预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测，得到车道边缘图像；

3）根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法，确定出车道线的位置，选择卡尔曼预测区域，使用距离判别法筛选出有效点集，最后在点集优化后的基础上提取车道参数；

4）根据得到的车道参数，利用带直线拟合的Hough变换提取车道线；

5）利用步骤3）确定的出发点位置和车道的动态预测，在卡尔曼预测区域内统计背景点与车道线点的个数，并求背景点与车道线点之间的比值。本发明能够快速稳定地实现对车道状况的监测。

（3）警告

音响等进行声音报警

当一旦检测到汽车距离自身车道白线过近有可能偏入临近车道而且司机并没有打转向灯时，该系统就会发出警告信息提醒司机注意纠正这种无意识的车道偏离，从而尽可能地减少车道偏离事故的发生。

设计难点

（1）各种天气条件；

（2）克服光照变化以及阴影条件；

--研究自适应优化算法

（3）要求采用的阈值警告策略以适应不同的驾驶风格；

（4）在有意识的车道偏离、制动和没有道路标识等情况下能对警告的产生进行了抑制。