目标检测相关基础恶补——2020.12.25

 

目标检测

核心是：给一个图片，检测物体的类别和位置（框出来，即坐标）

不管哪个方法，记住我们的目标 ，即 objective 

 

YOLO系列

• 一阶段的方法，优点是速度快，整体来看就是：感觉是真正实现了，给一个图片，得到一个位置和类别。两阶段的中间还会生成一堆的预测框，无形中有很大的冗余
• two-stage算法代表有R-CNN系列，one-stage算法代表有Yolo系列。
• Yolo很快，因为用回归的方法，并且不用复杂的框架。
• Yolo会基于整张图片信息进行预测，而其他滑窗式的检测框架，只能基于局部图片信息进行推理。
• Yolo学到的图片特征更为通用。作者尝试了用自然图片数据集进行训练，用艺术画作品进行预测，Yolo的检测效果更佳

YOLO1

输入是：448*448

各种卷积+maxpool等

倒数第三层网络的时候：使用全连接层

然后reshape变成 7*7*30 中间都不管，因为没有意义，现在卷积层谁不会用亚....这都不是trick

除了最后一层的输出使用了线性激活函数，其他层全部使用Leaky Relu激活函数

关键信息：

一般大家介绍都会说的

参考一：yolo讲解

参考2：理解

补充：参考2：理解

第二点我说明一下，就是网络不管是训练还是测试都是吐出了一个值c，但是训练的时候用了pr（objcet）* iou 来纠正c的值，而训练时候就是直接得到c。

如上述原文中提及，在强行施加了格点限制以后，每个格点只能输出一个预测结果，所以该算法最大的不足，就是对一些邻近小物体的识别效果不是太好，例如成群结队的小鸟

剩下的训练loss 具体解释 和 其他的 trick 直接看这篇博客：【论文解读】Yolo三部曲解读——Yolov1 我选了好几个，这个算是最清楚的了，比知乎高赞答案都清楚很多，可能是我的能力还理解不来高赞答案吧

 

Yolov2

比v1一共改进 了 7 个地方，都不太好理解

优点：更好，更快，更强

然后我发现大家都不太详细解释.........

better：

• Batch Normalization（批归一化）
• High Resolution Classifier（分类网络高分辨率预训练）
• Convolutional With Anchor Boxes（Anchor Box替换全连接层）| 这个看不懂。
• Dimension Clusters（Anchor Box的宽高由聚类产生）
• Direct location prediction（绝对位置预测）| 听课没听懂 T.T
• Fine-Grained Features（细粒度特征）| 同上 + 了一个passthrough层
• Multi-Scale Training（多尺寸训练）

这个yolo2更多的是集合了当时的深度学习各种技巧，相当于工程类的trick，由于暂时用不到，先这样吧..（太忙了

stronger：分类、检测训练集联合训练的方案

物体分类的数据集，最著名的ImageNet，物体类别有上万个，而物体检测数据集，例如coco，只有80个类别，因为物体检测、分割的打标签成本比物体分类打标签成本要高很多。

联合训练方法思路简单清晰，Yolo v2中物体矩形框生成，不依赖于物理类别预测，二者同时独立进行。当输入是检测数据集时，标注信息有类别、有位置，那么对整个loss函数计算loss，进行反向传播；当输入图片只包含分类信息时，loss函数只计算分类loss，其余部分loss为零。当然，一般的训练策略为，先在检测数据集上训练一定的epoch，待预测框的loss基本稳定后，再联合分类数据集、检测数据集进行交替训练，同时为了分类、检测数据量平衡，作者对coco数据集进行了上采样，使得coco数据总数和ImageNet大致相同。

参考理解：

联合分类与检测数据集，这里不同于将网络的backbone在ImageNet上进行预训练，预训练只能提高卷积核的鲁棒性，而分类检测数据集联合，可以扩充识别物体种类。例如，在检测物体数据集中，有类别人，当网络有了一定的找出人的位置的能力后，可以通过分类数据集，添加细分类别：男人、女人、小孩、成人、运动员等等。这里会遇到一个问题，类别之间并不一定是互斥关系，可能是包含（例如人与男人）、相交（运动员与男人），那么在网络中，该怎么对类别进行预测和训练呢？

• Dataset combination with WordTree 这里没仔细看，用到再说

 

Yolov3

参考理解 参考理解2 排名不分先后..

网络结构图如下

稍微梳理了参考理解的博客知识：

1.总的来说：网络先不说，先大概来了解一下：

（强调，你必须看过cnn等基础知识，必须看过yolo1等，小白跳过吧...）

输入：256 × 256 × 3 图片 —— > 

不同的输入尺寸，会得到不同大小的输出特征图 ——>

每个特征图的每个格子中，都配置3个不同的先验框 ——>

输出：8 × 8 × 3 × 85、16 × 16 × 3 × 85、32 × 32 × 3 × 85

85指的是 检测框位置（4维）、检测置信度（1维）、类别（80维，coco数据集）、3是3个先验框、N × N × 3，N × N代表了检测框的参考位置信息

最后的最后：

三个特征图一共可以解码出 8 × 8 × 3 + 16 × 16 × 3 + 32 × 32 × 3 = 4032 个box以及相应的类别、置信度。这4032个box，在训练和推理时，使用方法不一样：

1. 训练时4032个box全部送入打标签函数，进行后一步的标签以及损失函数的计算。
2. 推理时，选取一个置信度阈值，过滤掉低阈值box，再经过nms（非极大值抑制），就可以输出整个网络的预测结果了。

2.然后肯定一堆不懂的概念：

• 先验框

在Yolov1中，网络直接回归检测框的宽、高，这样效果有限。所以在Yolov2中，改为了回归基于先验框的变化值，这样网络的学习难度降低，整体精度提升不小。Yolov3沿用了Yolov2中关于先验框的技巧，并且使用k-means对数据集中的标签框进行聚类，得到类别中心点的9个框 。注：先验框只与检测框的w、h有关，与x、y无关。

• 类别解码

使用sigmoid激活函数替代了Yolov2中的softmax，取消了类别之间的互斥，可以使网络更加灵活。

 

3.训练策略与损失函数

推荐直接去看这里 参考理解

要点解析：

正样本、负样本、无关样本

怎么得到上述三个样本的

loss函数解析

作者实验解析

其他参考

第一个 yolo3

yolo4

Faster rcnn系列

然后 两阶段的 有个博主很清晰易懂的  有个专栏

小白可以去看

人人都能懂的目标检测

第二个参考我没看但是截止目前5000+点赞..一文读懂Faster RCNN

后面应该还会继续加资料

————————————————————————1.10 更新 ————————————————————————————————-

r-cnn系列顶峰代码：Detection2

它只是个工具代码，可以基于它进行修改  op=operation操作

整体框架部分 [参考]

1. 根据参数和config文件创建模型、输入
2. 利用VisualizationDemo的run_on_image、run_on_video接口处理输入图片/视频
3. 利用opencv-python的专用函数，记录或者显示detectron处理后的图片/视频

模型部分Model [参考]

backbone：模型的CNN特征提取器，目前只支持resnet，另外一点是detectron2也把FPN作为backbone的一部分；

proposal_generator：候选框生成器，目前只支持RPN，一般用于faster R-CNN的一部分，其实RPN单拿出来也是一个简单的one-stage检测模型

roi_heads：faster R-CNN系列的detector，包括ROIPooler，box_head，mask_head等，其中ROIPooler就是指的ROIPool和ROIAlign方法；

meta_arch：定义最终的模型，不能说是一个单独的模块，应该要集成backbone，proposal_generator和roi_heads构建最终模型。

 

可拓展部分： [参考]

训练自己定义的数据集 ：对于dataloader我们更关注的是数据的预处理和数据增强，detectron2在这方面支持性非常好，你只需要自定义DatasetMapper就好，然后送入build_loader的mapper字段，detectron2对image的normalize是在Model中完成的，所以mapper中只需要转成float32的Tensor就可以。（数据进行处理增强——对应知识点：特征工程）

自定义模型：必须要了解detectron2中的模型的输入和输出格式，根据模型的不同，所需要的字段也有变化，测试和训练的不同，也有变化

我们有时候需要自定义新的模型，这就要利用前面所说的detectron2注册机制。由于detectron2是模块化设计的，你也可以自定义模型的某一个模块，比如你想实现一个新的backbone

from detectron2.modeling import BACKBONE_REGISTRY, Backbone, ShapeSpec

## 注册backbone
@BACKBONE_REGISTRY.register()
class ToyBackBone(Backbone):
  def __init__(self, cfg, input_shape):
    super().__init__()
    # create your own backbone
    self.conv1 = nn.Conv2d(3, 64, kernel_size=7, stride=16, padding=3)

  # 输出格式是dict，这是detectron2的约定格式，与后面的detector相适应
  def forward(self, image):
    return {"conv1": self.conv1(image)}

  # 这个方法是必须的，因为detector的head需要backbone的输出channel
  def output_shape(self):
    return {"conv1": ShapeSpec(channels=64, stride=16)}

使用这个新的backbone，只需要在配置文件中修改cfg.MODEL.BACKBONE.NAME = 'ToyBackBone'，那么build_model(cfg)得到的模型将使用这个新的backbon 

然后自己定义的可以学习一下原有代码里面的模型来进行定义

自定义训练器：如果你觉得DefaultTrainer满足不了自己的训练需求，更进一步地你可以参考tools/plain_train_net.py实现自己的某些策略

你想自定义某些训练逻辑，就可以按照train_net.py那样重写DefaultTrainer的某些方法，比如你希望使用自定义的mapper进行训练，那么只需要重写build_train_loader方法：

@classmethod
def build_train_loader(cls, cfg):
    return build_detection_train_loader(cfg, mapper=your_mapper)

Faster rcnn部分RCNN结构模型 （detectron代码、基础知识） [参考]

 

• backbone：从图片提取特征表示的卷积神经网络结构，比如说ResNet。
• proposal_generator：从图片的特征预测“哪里可能有物体”
• roi_head：以proposal_generator部分预测的有物体区域为基础，预测物体的类别和检测框坐标

试试用例

参考1：参考2：

工程能力代码

如果想提高工程能力的xdm，可以看看这个链接 🙋‍🙋‍

贴个这个链接的图