[转载]基于i2c子系统的驱动分析

基于i2c子系统的驱动分析

和i2c有关的代码都在源码drivers/i2c目录下。内核提供了两种i2c的实现方法:

  1. 第一种叫i2c_dev,对应drivers/i2c/i2c-dev.c,这种方法仅仅封装了soc的i2c控制器操作,并向应用层提供操作接口。其本质是为应用层提供了一个库,驱动功能由应用层实现,不是主流的做法
  2. 第二种是驱动层实现所有驱动功能,是比较主流的做法

第二种可以认为是正统的i2c驱动,其本质是:工程师任意选用input子系统、misc框架、普通字符驱动等方式实现i2c驱动,i2c子系统的意义仅仅是为硬件操作提供接口(库)

1.i2c子系统的结构

如图
这里写图片描述
可以看出,i2c子系统基本机制和platform很类似,都是设备和驱动两者匹配来工作。i2c驱动只需调用核心层提供的接口(相当于核心层提供了库),即可方便地操作i2c

2.i2c总线核心分析

i2c总线核心提供了设备驱动和设备(client)的注册、注销方法, 还提供了一组不依赖于硬件平台的接口函数,I2C 总线驱动和设备驱动之间依赖于 I2C 核心作为纽带

3.i2c适配器(adapter)驱动分析

所谓的i2c适配器驱动,就是soc内部的i2c控制器的驱动,由原厂移植内核时提供,一般位于driver/i2c/busses内。而i2c适配器设备的注册,在3.x后的kernel中采用了设备树节点的方式,故这里需要分类讨论

老内核下的i2c适配器

我们这里用的是i2c-s3c2410.c,该驱动兼容三星大部分的soc,包括210。该驱动由platform总线实现,该驱动probe函数中主要做了:

  • 填充了一个i2c_adapter结构体,并调用接口注册之,i2c_adapter 对应于SOC上的一个适配器
  • 从platform_data(自留地)接收硬件信息,做必要的处理(为寄存器申请虚拟地址映射、申请中断等)
  • 通过操作寄存器,对soc内的i2c适配器做初始化,比如把i2c速率设置为默认的100k。这一套设置基本通吃大部分器件,一般情况不用改动的

新内核下的i2c适配器

在新内核下,i2c适配器的驱动倒是没有变化,而i2c适配器设备体的注册,却采用了设备树的方式

  • 下面是imx6qdl.dtsi中对i2c1适配器设备的定义和注册,里面定义了很多参数,一般来说我们是根本不用去修改这个节点的。假设我们要修改其中的参数(比如频率),只需在项目的dts中引用该节点,并重写即可
i2c1: i2c@021a0000 {
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <0>;
    compatible = "fsl,imx6q-i2c", "fsl,imx21-i2c";
    reg = <0x021a0000 0x4000>;
    interrupts = <0 36 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
    clocks = <&clks IMX6QDL_CLK_I2C1>;
    status = "disabled";
};
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4.i2c设备(client)注册分析

所谓的i2c设备(client),就是挂在i2c上的外设(比如各种传感器),这个需要我们自己注册,在3.x后的kernel中采用了设备树节点的方式,故这里需要分类讨论

老内核下的i2c设备(client)

对于老版本的内核,首先应该进入mach-xxx.c完成i2c设备(client)的注册。如何注册?这方面i2c和platform有较大不同,主要是soc上有多个i2c,所以是分开注册的

  • 在mach-xxx.c中的xxx_machine_init函数中,发现由i2c_register_board_info来注册三个i2c上各自的设备。以i2c_devs0为例,i2c_devs0是一个数组,里面是i2c0上所有的设备
    i2c_register_board_info(0, i2c_devs0, ARRAY_SIZE(i2c_devs0));
    i2c_register_board_info(1, i2c_devs1, ARRAY_SIZE(i2c_devs1));
    i2c_register_board_info(2, i2c_devs2, ARRAY_SIZE(i2c_devs2));
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  • 查看i2c_devs0的定义,我们发现该数组内部都是i2c_board_info结构体,如果要添加设备到i2c0,只需在该数组中使用I2C_BOARD_INFO这个宏即可,第一个参数是名字,第二个参数是设备在i2c上的地址,此宏的本质就是填充一个struct i2c_board_info,这一步作用是把wm8580以i2c设备的身份被注册,并且绑定i2c0这个适配器
static struct i2c_board_info i2c_devs0[] __initdata = {
    {
        I2C_BOARD_INFO("wm8580", 0x1b),
        /*假如要添加设备,就在这里加*/
    },
};
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  • 分析到这,我们可以发现结构体i2c_board_info就代表了i2c设备,那么client和这怎么没关系啊?其实结构体i2c_board_info是制造client的原料,client将会在i2c总线核心初始化时被制造

新内核下的i2c设备(client)

  • 下面是imx6dl-hummingboard.dts中对于一个pcf8523的注册,它首先引用了imx6qdl.dtsi中的i2c1适配器,并重写了其中的status 属性为okay,如果设备对频率有要求,也可以重写clocks属性。在i2c1节点中定义了一个pcf8523节点,只有定义在这,该节点才会以i2c设备的身份被注册,并且绑定i2c1这个适配器
&i2c1 {
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&pinctrl_hummingboard_i2c1>;
    status = "okay";

    rtc: pcf8523@68 {
        compatible = "nxp,pcf8523";
        reg = <0x68>;
    };
};
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5.驱动编写流程

首先要明白一点,对于驱动工程师,如果手中是移植过的内核,则i2c总线核心和i2c适配器驱动是不需要动的,我们主要关注点在:提供i2c设备(client)、编写i2c设备驱动

  • i2c子系统的本质是:工程师任意选用input子系统、misc框架、普通字符驱动等方式实现i2c驱动,i2c子系统的意义仅仅是为硬件操作提供接口(库)

这里写图片描述

  • 此外,对于新内核和老内核,设备树会导致驱动会有一些细微的不同,主要体现在驱动和设备match的部分

老内核下的i2c驱动

#include <linux/i2c.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/uaccess.h>

/*mpu6050内部寄存器地址 */
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B

#define MPU6050_CNT 1
#define MPU6050_NAME "mpu6050"

struct i2c_client *mpu6050_client;

/* 
 * 写mpu6050内部的寄存器。先发寄存器地址再发寄存器的值
 */
static int mpu6050_write_reg(unsigned char addr, unsigned char dat)
{
    int ret = -1;
    struct i2c_msg msgs[2];

    msgs[0].addr  = mpu6050_client -> addr;//MPU6050_ADDR
    msgs[0].buf   = &addr;              
    msgs[0].len   = 1; //长度1 byte
    msgs[0].flags = 0; //表示写

    msgs[1].addr  = mpu6050_client -> addr;//MPU6050_ADDR
    msgs[1].buf   = &dat;                 
    msgs[1].len   = 1; //长度1 byte
    msgs[1].flags = 0; //表示写 

    /*连续发送两帧信息*/
    ret = i2c_transfer(mpu6050_client ->adapter, msgs, 2);
    if (ret != 2) {
        printk(KERN_INFO "i2c_transfer(mpu6050 write) error \n");
        return -EIO;
    }
    return 0;
}

/* 
 *读mpu6050内部的寄存器。先发寄存器地址再读寄存器的值
 */
static int mpu6050_read_reg(unsigned char addr,  unsigned char buf)
{
    int ret = -1;
    struct i2c_msg msgs[2];

    msgs[0].addr  = mpu6050_client -> addr;//MPU6050_ADDR
    msgs[0].buf   = &addr;              
    msgs[0].len   = 1;  //长度1 byte
    msgs[0].flags = 0;  //表示写

    msgs[1].addr  = mpu6050_client -> addr;//MPU6050_ADDR
    msgs[1].buf   = &buf;                 
    msgs[1].len   = 1;  //长度1 byte
    msgs[1].flags = I2C_M_RD; //表示读 

    /*连续发送两帧信息*/
    ret = i2c_transfer(mpu6050_client ->adapter, msgs, 2);
    if (ret != 2) {
        printk(KERN_INFO "i2c_transfer(mpu6050 read) error \n");
        return -EIO;
    }

    return 0;
}

static int mpu6050_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    printk(KERN_INFO "open mpu6050\n");
    msleep(50);
    mpu6050_write_reg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0X80);//复位 
    /*这里仅仅做个例子,一般在这里要做初始化*/
    return 0;
}


ssize_t mpu6050_read(struct file *file, char __user *ubuf,
         size_t size, loff_t *opp)
{
    unsigned char buf [6] = {0};

    mpu6050_read_reg(MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H, buf[0]);

    /*这里仅仅是举个例子,怎么从外设中读数据*/

    ret = copy_to_user(ubuf, buf , size);
    if (ret) {
        printk(KERN_INFO "copy_to_user fail\n");
        return -EINVAL;
    }

    return 0;
}

static int mpu6050_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
    return 0;
}

static const struct file_operations mpu6050_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = mpu6050_open,
    .read = mpu6050_read,
    .release = mpu6050_release,
};


static struct cdev *mpu6050_pcdev;
static struct class *mpu6050_pclass;

dev_t mpu6050dev_num = 0;
unsigned int mpu6050dev_major = 0;

int mpu6050_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id)
{
    int ret = -1;

    mpu6050_client = client;
    /*内核自动分配一个设备号*/
    ret = alloc_chrdev_region(&mpu6050dev_num, 0, MPU6050_CNT, MPU6050_NAME);
    mpu6050dev_major = MAJOR(mpu6050dev_num);
    if (ret < 0) {
        printk(KERN_INFO "alloc_chrdev_region fail\n");
        goto out_err_0;
    }
    printk(KERN_INFO "MAJOR %d\n", mpu6050dev_major);

    /*实例化一个字符设备体*/
    mpu6050_pcdev = cdev_alloc();
    /*填充cdev设备体 。最主要是将file_operations填充进去*/
    cdev_init(mpu6050_pcdev, &mpu6050_fops);

    /* 将设备体与设备号绑定并向内核注册一个字符设备*/
    ret = cdev_add(mpu6050_pcdev, mpu6050dev_num, MPU6050_CNT);
    if (ret) {
        printk(KERN_INFO "cdev_add fail\n");
        goto out_err_1;
    }

    /*创建类、设备*/
    mpu6050_pclass = class_create(THIS_MODULE, "mpu6050");
    if (IS_ERR(mpu6050_pclass)) {     //排错
    printk(KERN_ERR "can't register  class\n");
        goto out_err_2;
    }
    device_create(mpu6050_pclass, NULL, mpu6050dev_num, NULL, "mpu6050");

    return 0;

/* “倒影式”错误处理流程*/
out_err_3:
    class_destroy(mpu6050_pclass);

out_err_2:
    cdev_del(mpu6050_pcdev);

out_err_1:
    unregister_chrdev_region(mpu6050dev_num, MPU6050_CNT);

out_err_0:
    return -EINVAL;
}

int mpu6050_remove(struct i2c_client *client)
{
    /*倒影式注销流程*/
    device_destroy(mpu6050_pclass, mpu6050dev_num);
    class_destroy(mpu6050_pclass);
    cdev_del(mpu6050_pcdev);
    unregister_chrdev_region(mpu6050dev_num, MPU6050_CNT);

    return 0;
}

/*
 * i2c设备驱动结构体内的id_table。用作匹配功能
 */
static struct i2c_device_id mpu6050_id[] = {
    { "mpu6050", 0},
    { }
};
/*
 * 这里开始定义i2c设备驱动结构体
 */
static struct i2c_driver mpu6050_driver = {
    .driver = {
    .name = "mpu6050",//i2c总线和platform不同这个name仅仅是名字。并不用作匹配功能
       .owner = THIS_MODULE,
    },
    .probe = mpu6050_probe,
    .remove = mpu6050_remove,
    .id_table = mpu6050_id,//i2c总线和platform不同。只用id_table来匹配driver和client
};

/*
 * 模块加载函数负责注册i2c设备驱动
 */
static int __init mpu6050_init(void)
{
    return i2c_add_driver(&mpu6050_driver);
}

static void __exit mpu6050_exit(void)
{
    i2c_del_driver(&mpu6050_driver);
}

module_init(mpu6050_init);
module_exit(mpu6050_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
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  • 整个程序很简单,关键点主要是driver结构体里要有一个id_table,如果mach-xxx中定义的设备名字和id_table相同,那么会probe函数就被触发
  • 触发probe后,i2c_client *client将作为参数传入probe,这个i2c_client里面就包含了设备的私有数据(比如设备的i2c地址、绑定的i2c适配器等),类似plat_data,我们在probe中将i2c_client *client绑定给全局变量mpu6050_client,这样就能在read、write等函数中用mpu6050_client -> addr来得到设备的i2c地址了,用mpu6050_client ->adapter来得到绑定的i2c适配器
  • 只要read、write知道了设备的i2c地址、绑定的i2c适配器,那么就能利用kernel提供的接口来进行i2c传输。上面代码中用的接口是i2c_transfer,这种方法有点老旧;kernel官方强烈推荐smbus族接口来进行i2c收发,smbus是i2c_transfer的子集,很多soc可能不支持i2c_transfer这个接口,这时就只能使用smbus族接口。这两个接口在内部逻辑上有很大不同,比如我们要写mpu6050内部的RA_PWR_MGMT_1寄存器,根据上面的代码,我们调用了两次i2c_transfer,第一次发送RA_PWR_MGMT_1寄存器的地址,第二次发送要写的值。而对于smbus族接口来说,只需调用一次就行了,可以认为smbus族接口进行了更好的封装,不仅写操作如此,读操作也如此,具体接口如下
/*第一个参数是client,第二个参数是i2c设备内的寄存器地址,第三个参数是要写入的值*/
i2c_smbus_write_byte_data(mpu6050_client, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, data);

/*第一个参数是client,第二个参数是i2c设备内的寄存器地址,返回值是读出来的值*/
read_val = i2c_smbus_read_byte_data(mpu6050_client,  MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H);
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  • 如果要以16bit为单位读写i2c,那么可以用下面的接口,使用方法都是类似的
i2c_smbus_read_word_data();
i2c_smbus_write_word_data();
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新内核下的i2c驱动

设备树对i2c设备的注册有比较大的影响,详见前面的章节,这里不再赘述;而对于驱动程序,设备树带来的变化极小,主要是驱动和设备之间的匹配方式变了

  • 老旧的id_table方式不再使用,取而代之的是类似的一种结构:of_match_table
  • 这里以pcf8523驱动为例,只要驱动中的of_match_table 中的compatible 值和设备节点中的compatible 相匹配,那么probe函数就会被触发。不仅i2c是这样,platform、spi等都是这个原理
/*定义的of_match_table*/
static const struct of_device_id pcf8523_of_match[] = {
    { .compatible = "nxp,pcf8523" },
    { }
};

/*driver 结构体中的of_match_table*/
static struct i2c_driver pcf8523_driver = {
    .driver = {
        .name = DRIVER_NAME,
        .owner = THIS_MODULE,
        .of_match_table = of_match_ptr(pcf8523_of_match),
    },
    .probe = pcf8523_probe,
    .id_table = pcf8523_id,
};
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  • i2c和spi驱动还支持一种“别名匹配”的机制,就以pcf8523为例,假设某程序员在设备树中的pcf8523设备节点中写了compatible = “pcf8523”;,显然相对于驱动id_table中的”nxp,pcf8523”,他遗漏了nxp字段,但是驱动却仍然可以匹配上,因为别名匹配对compatible中字符串里第二个字段敏感
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