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原创 关于可分离卷积(Separable Convolution)的一些理解
Separable Convolution(可分离卷积)是一种卷积操作,旨在减少卷积层中的参数数量,从而减少模型的计算复杂性,同时保持对特征的有效提取能力。标准的卷积操作包括在输入特征图的所有位置应用一个卷积核(也称为滤波器),通过在输入和卷积核之间进行卷积运算来生成输出特征图。然而,这种方法在卷积核的尺寸较大时,会引入大量的参数,从而增加了模型的计算负担。可分离卷积将标准卷积分解为两个步骤:深度卷积(Depthwise Convolution)和逐点卷积(Pointwise Convolution)
2023-07-06 00:21:13 501 1
原创 Solidworks生成urdf模型并使用ROS+moveit!对机械臂仿真
3.一个非常玄学的问题,如果你按照网上视频一步一步完全没有错误得生成了urdf模型,并且已经安装joint_state_publisher插件,但是在打开rviz进行可视化仿真的时候并没有弹出 joint_state_publisher的GUI控制窗口,检查launch文件发现也是使用的joint_state_publisher_gui这个type,并且是true的打开状态。这段代码的作用是将目标点的位姿状态发布给机械臂的末端执行器,让机械臂的末端执行器运行到目标点的坐标系,两者坐标系重合。
2023-04-06 22:31:11 1921 7
空空如也
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