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软件工程师,机器人技术,三维视觉,Vision-SLAM
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VIO学习(2)——IMU传感器
VIO学习(2)——IMU传感器IMU即是惯性测量单元,可以将其看作是加速度计(acc)与陀螺仪(gyro)的组合,它会直接输出该传感器当前的加速度(a\mathbf{a}a)与角速度(ω\mathbf{\omega}ω),根据这些信息,可以用于估计该传感器的位移、速度等等信息。IMU传感器的模型IMU的模型如下:ω~b=ωb+bgb+ngba~b=qbw(aw+gw)+bab+nab\...原创 2020-02-01 13:08:25 · 1495 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM中李群李代数与四元数总结
文章目录旋转的表示方式旋转向量旋转矩阵四元数三种方式之间转换旋转向量 ↔\leftrightarrow↔ 旋转矩阵旋转向量 ↔\leftrightarrow↔ 四元数旋转矩阵 ↔\leftrightarrow↔ 四元数李群李代数的性质指数与对数映射BCH公式李代数求导四元数的性质四无数加法四无数乘法参考文献在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换,这些数学公式往往需要推导来推导去,...原创 2020-01-31 23:09:51 · 1267 阅读 · 0 评论