python元胞自动机模拟三车道自动驾驶车辆与人驾驶车辆混合通行

一、 任意车道离开

1.公路模型创建：创建两个二维数组，一个用于保存上一步时状态用于判断，一个用于保存改变后的状态用于更新，在数组中某位置的值表示公路状态，0代表公路此位置无车，1代表公路此位置有人的驾驶车辆，2代表公路此位置有自动驾驶车辆。
2.模拟车辆的进入：由于规定一般条件下前方三个车位的空间内有车辆，此车会在此步时处于静止状态以模拟减速，所以如果每步时对会有随机车辆生成，道路覆盖率会难以控制
因此我么们定义每四步时进行一次模拟车辆的进入，此时将会以定义道路覆盖率生成车辆来模拟车辆的进入，并根据自动驾驶车辆所占比例随机确定车的类型。
3.模拟车辆的前进：遍历数组所有元素，若为含有自动驾驶车辆的公路且满足自动驾驶汽车正常行驶条件，则将其信息传递给右侧元素。若为含有人工驾驶的车辆的公路且前方三个车位空间无车辆，则有20%概率前进两步来模拟加速操作，此外为了模拟人驾驶车辆的不稳定性，我们设定人驾驶的汽车有5%概率前进5%概率后退，来模拟非匀速运动。
4.模拟车辆的离开：若车辆到达模拟公路末端，计数器会加一，然后数组此位置元素换为0完成离开状况模拟，并可以统计通过车量数目
5.模拟更改车道：由问题一可知，人驾驶的车辆具有根据路况更换车道的能力来模拟人的灵活性，所以若在移动时此车辆为人驾驶的车辆，会在一定约束条件下，完成更换车道，即将其值赋给目标车道的相同位置的下一位置。

import numpy as np
import random
import copy
import matplotlib.pyplot as plt
plt.rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei']
plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False


def make_car(way, auto_p, car_p):
    if cell_temp[way][0] == 0:
        leng[way] = leng[way] + 1
        if random.randint(1, 100) <= car_p *(1- auto_p) * 100:
            cell_temp[way][0] = 1  # people's car
        elif random.randint(1, 100) <= car_p *auto_p * 100:
            cell_temp[way][0] = 2  # auto car


def move(way):
    for j in range(0, width-1):
        if j==0 and cell[way][0]!=0:
            x = 0
            for i in range(j+1,j+4):
                if cell[way][i]!=0:
                    x=1
            if x==0:
                cell_temp[way][1]=cell_temp[way][0]
                cell_temp[way][0]=0
        elif cell[way][j]!=0:
            if change_way(way, j) == 1:
                continue
            x = 0
            for i in range(j+1,min(j+3,width-1)):
                if cell[way][i]!=0:
                    x=1
            if x==0:
                if  j+3<width-4 and cell[way][j+3]== 0 and cell_temp[way][j]==1 and random.randint(1,100)<=20:
                        cell_temp[way][j+2]=cell_temp[way][j]
                        cell_temp[way][j] = 0
                        k = j+2
                else:
                    cell_temp[way][j+1]=cell_temp[way][j]
                    cell_temp[way][j]=0
                    k=min(j+1,width-2)
                if cell_temp[way][k]==1:
                    if random.randint(1,100)<=5 and cell_temp[way][k-1]==0:
                        cell_temp[way][k-1]=1
                        cell_temp[way][k]=0
                    elif random.randint(1,100)<=5 and cell_temp[way][k+1]==0:
                        cell_temp[way][k + 1] = 1
                        cell_temp[way][k] = 0


def remove(way):
    if cell_temp[way][width-1]!=0:
        leng[3] = leng[3]+1
        leng[way] = leng[way] -1
        cell_temp[way][width-1]=0


def change_way(way,local):
    m = 0
    n = 0
    if way ==1:
        if leng[way]*2/3 > leng[way+1] and leng[way]>10:
            for i in range(local-3,local+4):