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博文更新说明
博主这就参加23考研去了,以后会更一些算法、数据结构、Java或C的程序设计,希望明年的今天,和大家都遇见更好的自己。原创 2022-01-21 14:24:02 · 365 阅读 · 0 评论 -
第十六届全国大学生智能车竞赛全向行进组整体设计
第十六届全国大学生智能汽车竞赛RT-Thread创新论文RT-Thread在全向运动控制中的运用队伍名称:驭速者目录第十六届全国大学生智能汽车竞赛RT-Thread创新论文RT-Thread在全向运动控制中的运用队伍名称:驭速者第一章引言1.1智能汽车制作情况1.2RT-Thread技术概述1.3RT-Thread技术在智能汽车中的作用第二章 全向运动控制原理2.1 麦克纳姆轮运动分析2.2 全向控制的独特性与创新性第三章 RT-Thread与全向控制算法3.1 全向控制算法的创新与研究3.1.1原创 2022-01-15 17:38:58 · 2806 阅读 · 0 评论 -
基于STM32的姿态传感器电路设计与使用
文章目录引言程序设计描述编写串口通信的驱动程序编写系统延时程序对于MPU6050姿态传感器进行初始化编写定时中断程序电路设计描述具体设计分析代码部分详细说明设计实现效果MPU6050内部自带DMP解算姿态角引言设计采用的芯片是STM32F103C8T6,采用的传感器是MPU6050姿态传感器,自主进行电路设计,通过串口传输,完成MPU6050姿态传感器原始数据的读取与显示,以及依靠其内部的DMP模块对原始传感器数据进行滤波、融合处理,得到解算后的姿态角,再通过串口通信的方式,将数据输出到电脑上位机上。原创 2022-01-15 16:16:09 · 9174 阅读 · 65 评论 -
2021全国大学生电子设计竞赛F题(智能送药小车)国一赛后总结
作为2022年的第一篇博客,思索了很久,就以此为题吧。11月7号随着电赛比赛的结束,我的大学竞赛生涯也差不多告一段落了。那天的心情也是无法用语言形容。第二天就又回归了正常的上课生活。2021年的电赛,既让人期盼,又存在许多变数。这一切都要从2021年的8月4号说起…2021年7月份末,一队人拖着疲惫的身躯回到实验室,没错。我们出去比赛了,是在天津举行的全国大学生智能车竞赛华北赛区赛。经历了无数个日夜,赛前准备,连夜调车,连夜修改代码。直到赛前检录那会儿,我们团队的内心才真正平静下来。但是比赛总会出现原创 2022-01-09 15:20:08 · 38510 阅读 · 6 评论 -
一文掌握步进电机控制
前言今天讲讲步进电机的控制原理。之前因为项目需要用到步进电机,这次对步进电机的相关知识做介绍,以及我个人的理解,并附上驱动源码。一、什么是步进电机步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号,转子就转动一个角度或前进一步,其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比,转速与脉冲频率成正比。因此,步进电动机又称脉冲电动机。步进电机相对于其它控制用途电机的最大区别是,它接收数字控制信号(电脉冲信号)并转化成与之相对应的角位移或直线位移,它本身就是一个完成数字模式转.原创 2021-10-24 11:55:45 · 20105 阅读 · 2 评论 -
一文读懂舵机工作原理并运用(附代码)
杂谈自己拿到这一模块是也挺迷茫的,后来看了一些资料,也渐渐积累了些自己的理解,很多博文并没有将舵机讲明白,至少你待把PWM与角度如何换算讲清楚吧,所以笔者写这篇博文供大家学习掌握。如果你拿到一个舵机,该咋办?莫慌,往下看第一步先要区分这个舵机是数字舵机还是模拟舵机。以为两者的控制方式有些许不同,模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号,才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动,数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。换句话说,模拟舵机想要它转到某一位置,程序上就要放在whi原创 2021-09-27 10:38:27 · 18726 阅读 · 0 评论 -
编码器分类及原理和测速应用(含代码)
文章目录杂谈前言一、何为编码器二、编码器的分类1、增量式编码器2、绝对式编码器3、霍尔编码器三、带编码器的直流减速电机详解1、直流减速电机的概念2、如何运用编码器进行测速3、脉冲数转变成速度值方法4、程序代码总结杂谈这篇博文写的时间确实有几天了,主要是想让需要的人更好地运用这一模块,同时将自己的使用经验分享给大家,就像当初迷茫的我,也是CSDN的 大佬们的指点迷津对我有了很大的帮助。这几阶段,我主要是将一些模块知识的理解与运用,和一些项目的经验,后期打算深入编程语言与嵌入式相关技术。还有那一直想好好原创 2021-09-17 19:10:55 · 26260 阅读 · 22 评论 -
STM32之周期中断设计(程序)
详细代码如下:my_pit.c#include "my_pit.h"//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------// @brief 定时器周期中断// @param timern 定时器通道// @param ms 定时周期(1-32767)原创 2021-09-12 21:52:28 · 575 阅读 · 0 评论 -
定时器输出PWM控制电机(程序)
电机控制程序的三方面要点:一、定时器的输出通道设置二、电机频率的设定三、占空比输入函数的设计对于电机来说,转速与转向是最重要的表现。这里的程序是针对四个直流无刷电机来编写的。控制四个电机,是需要电机驱动板的,因为驱动电机需要的是电压,而芯片定时器外设所具有的的PWM输出的GPIO引脚,输出的是0/1组成的PWM波,而不是电压。所以我们需要电机驱动板来进行两者的转变。我常用的是做智能车用的DR8701E芯片的驱动板。一个定时器输出四路PWM控制四个电机。在硬件上需要四个正反转控制引脚,四个PWM原创 2021-09-12 12:53:44 · 6739 阅读 · 4 评论 -
STM32之TIMx(定时器)理解及运用
文章目录一、定时器的分类二、定时器基本定时功能1、定时时间换算2、定时器定时程序设计三、高级定时器1、定时器的输出比较功能1、PWM输出模式2、四路PWM输出控制电机程序2、定时器的输出比较功能一、定时器的分类1、基本定时器:只能定时。2、通用定时器:定时、输出比较、输入捕获、四个外部IO。3、高级定时器:定时、输出比较、输入捕获、八个外部IO,三相电机互补输出信号。4、高级控制定时器和通用定时器在基本定时器的基础上引入了外部引脚,可以实现输入捕获和输出比较功能。5、高级控制定时器比通用定时原创 2021-09-12 10:30:04 · 2418 阅读 · 0 评论 -
STM32之ADC的理解及运用
文章目录前言一、ADC的输入通道与模式1、输入通道2、模式1)独立模式单通道采集2)独立模式多通道采集3)双重ADC模式采集二、ADC的触发方式三、资源连接前言ADC在项目中使用运用的很广泛,有ADC自然也有DAC,都是数字/模拟转换器。但是DAC我用的不多,因为平时都是用传感器检测外界的模拟量,然后转变为数字量再进行数据的处理与运用,比如温湿度传感器、电感、黑白循迹模块等等。ADC即模拟数字转换器(英语:Analog-to-digital converter)是用于将模拟形式的连续信号转换为数.原创 2021-09-08 23:16:05 · 12508 阅读 · 39 评论 -
STM32之I2C的理解及运用
文章目录前言一、软件I2C与硬件I2C的区别二、I2C的主从模式三、资源连接前言I2C通信协议相较于USART、SPI通信协议,其引脚较少,硬件连接简单,可扩展能力强,被多用于系统内多个IC之间的通信。我们可以将I2C分作协议层以及物理层。物理层主要是主机与从机之间的关系,其关系如图一。与SPI通信协议不同的是,I2C主机与从机之间的访问是通过设备地址进行的,从机数目不定,有多少个从机,就有多少个设备地址。I2C数据的传输依靠I2C总线。其中一个I2C总线使用两个总线线路,即SDA数据总线与S..原创 2021-09-06 21:49:00 · 6759 阅读 · 31 评论