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原创 RS-SLAM A Robust Semantic SLAM in Dynamic Environments Based on RGB-D Sensor

大多数最先进的V-SLAM算法在结构化环境中表现良好。然而，静态世界的假设限制了进一步的实际应用。在本文中，我们提出了RS-SLAM，一个鲁棒的语义RGB-D SLAM系统。RS-SLAM能够检测移动和可移动的物体，实现高精度定位。 采用语义分割模型对动态对象进行识别。具体而言，是利用基于贝叶斯更新（Bayesian update）的上下文信息对分割结果进行细化，从而更准确地提取出感兴趣的区域。在此基础上，提出了一种移动目标检测方法。