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原创 三维空间中的旋转：旋转矩阵、欧拉角

原创 机器人正运动学与旋量

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转载 atan与atan2

1.atan2的含义C 语言里 double atan2(double y,double x) 返回的是原点至点(x,y)的方位角，即与 x 轴的夹角。返回值的单位为弧度，取值范围为（-π, π]。结果为正表示从 X 轴逆时针旋转的角度，结果为负表示从 X 轴顺时针旋转的角度。若要用度表示反正切值，请将结果再乘以 180/π。另外要注意的是，函数atan2(y,x)中参数的顺序是倒置的，atan...