m0_47529418的博客

对传入的检测结果 与 上一帧跟踪物体在当前帧中预测的结果做关联，返回匹配的目标矩阵matched, 新增目标的矩阵unmatched_dets, 离开画面的目标矩阵unmatched_trks。#convert to [x1,y1,w,h] to [x1,y1,x2,y2] 将dets中的第2,3列的数加上第0,1列的数后赋值给2,3列；#将预测为空的卡尔曼跟踪器所在行删除，最后trks中存放的是上一帧中被跟踪的所有物体在当前帧中预测的非空bbox。