FastAPI学习-2(fastapi参数详解)

1.查看FastAPI源码
在这里插入图片描述
参数如下:

  • debug: 调试模式,True/False,此属性继承自starlette,在starlette中使用的是property装饰器
  • routes:路由列表,默认值为None,此属性继承自starlette,类型为startlette的BaseRoute列表,BaseRoute与starlette的基础类型Scope有关
  • title: API文档的标题,默认值FastAPI
  • description: API文档的描述,默认为空
  • version: API接口的版本号
  • openapi_url: OpenAPI文件路径,默认为/opanapi.json
  • openapi_prefix: OpenAPI文件路径前缀,默认为空
  • default_response_class: 默认响应类型,默认为JSONResponse,此参数继承自startlette的Response,有HTMLResponse、PlainTextResponse、UJSONResponse、RedirectResponse、StreamingResponse、FileResponse和JSONResponse七种,使用时需加载starlette.responses模块
  • docs_url: 交互式文档路径,默认为docs
  • redoc_url: 可选式文档路径,默认为redoc
  • swagger_ui_oauth2_redirect_url: OAuth重定向路径,默认为/docs/oauth2-redirect
  • swagger_ui_init_oauth: OAuth重定向字典,默认为None
  • middleware: 中间件,默认为空
  • exception_handlers: 异常处理方法,默认为None
  • on_startup: app启动时调用的方法列表
  • on_shutdown: app关闭时调用的方法列表
  • extra: 额外可选参数
    例子:
    debug: 这个参数不多做说明
    routes:路由列表,代码如下:
from fastapi import FastAPI
from starlette.responses import JSONResponse #此类型不可少
from starlette.routing import Route


# request参数不可少
async def homepage(request):
    return JSONResponse({
   "index":"主页"}) #此类型格式化不可少


# request参数不可少
async def about(request):
    return JSONResponse({
   "index":"关于"}) #此类型格式化不可少

r
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fast-lio-localization 是一个基于激光雷达的定位算法,它的核心思想是将激光雷达数据转化为一些特征,并根据这些特征进行定位。下面是 fast-lio-localization 的代码详解: 1. 读取激光雷达数据 首先,在 main 函数中我们需要读取激光雷达数据。fast-lio-localization 支持多种不同类型的激光雷达,包括 Velodyne HDL-32E、Velodyne VLP-16、Hokuyo UTM-30LX 和 Sick LMS200。 2. 预处理激光雷达数据 预处理激光雷达数据是 fast-lio-localization 的一个重要步骤。在这个步骤中,我们需要将激光雷达数据转化为一些特征。这些特征包括: - 点云:将激光雷达数据转化为点云,便于后续处理。 - 点云滤波:对点云进行滤波,去除一些噪声点。 - 特征提取:从点云中提取一些特征,如角点和平面点。 3. 初始化粒子滤波器 fast-lio-localization 使用粒子滤波器来进行定位。在初始化粒子滤波器时,我们需要设置一些参数,如粒子数量、初始位置和方向等。 4. 运行粒子滤波器 在运行粒子滤波器时,我们需要执行以下步骤: - 根据当前机器人的运动模型,对粒子进行预测。 - 使用激光雷达数据和地图,计算每个粒子的权重。 - 根据粒子的权重,重新采样粒子。 5. 输出定位结果 在粒子滤波器运行完毕后,我们可以得到一些最终的粒子。通过对这些粒子的统计分析,我们可以得到机器人的位置和方向,并输出定位结果。 以上就是 fast-lio-localization 的代码详解。需要注意的是,fast-lio-localization 是一个比较复杂的算法,需要对激光雷达数据和粒子滤波器等知识有一定的了解才能深入理解它的实现。

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