PID控制算法原理(简明扼要)

1.   PID控制

  PID控制叫 比例积分微分控制

  其原理实际上就是你想要到达目标的整个过程中，

  P  测量当下对于目标的差距，然后迅速的调整，调整幅度就是你给定的值。

  I 的作用就是每次调整后，对于目标的差值进行累加，最终乘以一个系数，每次调整幅度就会加上对累积误差放大后的这个值。

  D就是此次误差，减去上次误差，得到的值乘以D，这个值的目的就是控制每次调整幅度，不至于太大或者太小。

可以理解为阻尼的效果！

 其中Kp 为就是每次对于误差调整的幅度

  e(t)就是期望输出r(t)，与被控对象当前实际输出u(t)的差值，也可以写成e(t) = r(t) - u(t)

  下面展示仅是用p值来进行调制的曲线

  P = Kp ∙ e(t)

  Kp =28时

  我们通过该曲线可以看到，仅仅通过P值来调制。时间很长,会出现稳态误差，就是在很长一段时间无法达到目标值

  那么我们为了消除稳态误差，就需要引入积分控制。下面有请我们的公式先生上场！