Gmapping：rviz中map显示no map received

Gmapping：rviz中map显示no map received

问题描述

本次使用Gmapping算法在运行mapping.launch文件后，另启一个终端打开rviz，在Add map后发现map的状态中显示message：No map received。
查验建图过程是否正常运行：
1、查看tf树：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
tf树中frame关系正常
2、查看发布的话题：rostopic list
/map话题已经被发布
3、查看节点运行情况：rqt_graph
各节点运行正常，话题的订阅和发布都正常
4、查看雷达话题”/scan“的具体信息：rostopic echo /scan
此时发现没有任何输出，说明雷达并未正常工作

寻找解决方案

打开mapping.launch文件，找到启动雷达的.launch文件对应的文件路径，然后打开该文件查看。
对比小车的雷达型号和launch文件中雷达的型号参数之后，发现默认调用的雷达型号有误，更改雷达型号之后保存文件，重新运行之前建图的mapping.launch文件，打开rviz后发现建图结果出现了。