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原创 【无标题】

2.2：在rviz2中点击file——>fileconfigs——>utopia_ai\system\uos\mapping\lidar-mapping\lidarslam\rviz\mapping.rviz -------轨迹与小车轨迹相符合说明在正常建图。等待加载地图，根据小车位置，将第一个起点设置在小车附近，激光会进行匹配，若匹配成功，起点会从地图起点变到自定起点，再选择一个终点，运行。会加载设置好的地图，当激光打开时，实现定位，等待一会会自动匹配。查看保存好的地图：在地图所在目录下运行。