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原创 计算FPFH快速点特征直方图

参考PCL源码实现计算点云的FPFH，方便理解和后续使用。调用PCL的FPFH方式： //PCL计算点云FPFH pcl::FPFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::FPFHSignature33> fpfh; fpfh.setInputCloud(FeatureCloud); fpfh.setInputNormals(FeatureNormals); pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33