STM32智能小车循迹教程

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前言

本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。

一、红外循迹模块工作原理及接线图

红外循迹模块工作原理

电路工作描述
以其中一路为例

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时，红外接收管一直处于关闭状态，此时比较器LM393的2脚的电压低于3脚的电压，输出OUT1为低电平,LED1为点亮状态；当红外反射强度足够且被接收到时，比较器LM3932脚的电压大于3脚的电压，输出OUT1为低电平，LED1为熄灭状态。简单的可以理解为遇到黑线灯亮，遇到白线灯灭。

红外循迹模块和STM32的接线图

此红外循迹模块使用到了4个IO口分别接到了STM32的PA4~PA7。