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原创 工创赛基于stm32f103的HAL库的全向麦轮的四个7路寻迹传感器智能款采集程序

文章目录1.传感器工作原理介绍2.stm32cubemx配置方法3.代码实现一、传感器工作原理介绍灰度传感器有数字传感器和模拟传感器两种，其原理大致相同。原理：一只发光二极管和一只光敏二极管，安装在同一面上。灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同的原理进行颜色深浅检测。在有效的检测距离内（理论上距离可以无限远，实际受外界光源的影响，最佳距离为15mm至50mm,如果距离过高的话，需要进行遮光），发光二极管发出的光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏二极管检测此光线的强度并