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mqtt报文逐条解析
本文还是需要参考mqtt的中文协议文档,所有的变种都是基于这个的。之前的文章已经提到过一些mqtt的格式,这里不再赘述,需要的可以直接翻看之前的文章了解查看,目前mqtt总的报文如下:connect是一号报文,需要第一个发送,包括一些鉴权信息(用户名,密码等),方向是从客户端到服务器,二号报文是服务器回复客户端的,回复客户端连接正确与否,方向是从服务器到客户端。之后关注一下ping相关的报文,PING报文,是用于保活的,方向从客户端到服务器,定期发送保活,同样服务器也要定期回复客户端,就是PINGRSP原创 2022-09-24 13:42:12 · 4985 阅读 · 2 评论 -
平衡小车的一些常见问题总结
pid控制值对偏差进行比例,积分和微分的控制,分别是三个部分,对应为比例单元,积分单元和微分单元。三个单元的作用可以简单的称为:这里要注意一点就是串级pid有一般会有一个环起到比较重要的作用,而另一个环只是辅助这个环的,比如这个系统中的直立环就是这样的。用公式来表达就是:a=b1∗θ+b2∗θ'a=b1*\theta +b2*\theta \text{'}a=b1∗θ+b2∗θ'上面这个是使用到了比例微分控制,在这个系统中误差是角度,角度的变化量正好是角速度,所以这里甚至可以直接将角速度作为输入参数来进原创 2022-06-30 23:45:00 · 4438 阅读 · 2 评论 -
面试中比较常问的通信协议总结
文章目录1、UART1、同步和异步2、硬件层3、协议层2、IIC1、特点2、硬件层3、协议层3、SPI1、特点2、硬件层3、协议层本文仅代表我个人观点,算是个人总结吧,相信也会随着学习的不断深入对本文不断改进。1、UART1、同步和异步首先还是看下两个概念的区别吧,比如打开cube的他们的全称为:UART 通用异步收发传输器USART 通用同步/异步收/发器可以看到USART是可以有同步功能的,这里的同步就是增加了时钟线,在stm32的cube的配置中就体现为这个智能卡了,这个同步原创 2022-05-28 23:56:18 · 2935 阅读 · 1 评论 -
电力线载波使用记录
文章目录1、用途说明1、常用通信总线对比2、电力线载波介绍2、树莓派网络配置3、连接测试1、用途说明1、常用通信总线对比电力线载波,顾名思义就是用电力线来进行数据传输的一种方式,我们平时做一些单片的通信相关的小实验,如使用UART,IIC,SPI等通信方式进行通信,基本通信要求是可以达到了,但是距离一上去就不行了。关于通信距离,这里我直接借用知乎上一位大佬的总结,不知道现在有没有优化,但是我感觉是差不太多的总线类型线数通信类型主从机线缆长度UART2异步不支持原创 2022-05-04 20:21:04 · 2858 阅读 · 7 评论 -
ESP32-CAM图传记录
本文是完全的开源项目,本人只是复刻了一下,项目原地址如下ESP32-CAM Video Streaming and Face Recognition with Arduino IDE | Random Nerd Tutorials使用之后感觉esp32这个图传效果还是非常不错的,无论是帧率还是清晰度都非常不错本人用的图传如下,基本上淘宝搜一下esp32cam都差不多,可能有一点点差别板子资源如下首先需要准备一个arduinoide,这个获取的方法太多了,在这里不赘述,直接搜索都...原创 2022-01-14 08:00:00 · 6080 阅读 · 2 评论 -
直流编码电机双闭环(速度+角度)控制
串级控制系统是改善控制质量的有效方法之一,在过程控制中得到了广泛的应用。所谓串级控制,就是采用两个控制器串联工作,外环控制器的输出作为内环控制器的设定值,由内环控制器的输出去操纵控制阀,从而对外环被控量具有更好的控制效果。这样的控制系统被称为串级系统。PID串级控制就是串级控制中的两个控制器均为PID控制器。.........原创 2022-01-21 23:00:00 · 17121 阅读 · 36 评论