大连海事大学第一自动驾驶程序猿-CSDN博客

原创从系统调用到 glibc：一文看懂 Linux 标准库工作机制

glibc 内部的数据结构被破坏1.malloc 被破坏free list 错乱 | chunk header 被改表现：double free；随机崩溃2.stdio 被破坏FILE* 结构损坏表现：printf 崩溃；输出乱码；死锁3.锁状态损坏mutex 状态错乱表现：死锁 / 卡死。

2026-04-14 22:24:50 198 1

原创 Linux SIGIO 信号风暴导致进程崩溃无堆栈无日志解决思路

SIGIO 不是“回调机制”，而是：异步信号（类似中断）内核路径：硬件中断 ->驱动 wakeup / kill_fasync() -> 发送 SIGIO 给进程 ->内核设置 pending signal ->调度到用户态 ->执行 signal handler。

2026-04-13 23:08:12 383 1

原创嵌入式 / 机器人多任务噩梦？用 nice+SCHED_RR 解决多传感器 CPU/IO 资源竞争。深入浅出Linux 线程调度以及线程和进程的关系

在嵌入式 Linux、ROS 机器人、视觉 / 激光 / 红外多传感器融合系统中，是最常见的性能瓶颈：1.红外 / 深度相机、IMU、雷达、串口传感器同时高频读写，2.图像预处理、点云拼接、定位算法等高耗 CPU 任务，

2026-04-08 22:30:17 384 1

原创 C++ 源码保护终极玩法：把实现 “锁” 进库里，只露接口给别人用；以及发现库重名，CPU该如何“抉择呢”

主程序运行过程中动态链接库（.so / .dll）存在两个头文件，里面都有重名函数没有 namespace主程序调用这个函数问题：主程序到底会调用哪个函数？会出错吗。

2026-04-07 23:02:50 312 1

原创 C++17的文件系统std::filesystem

返回：file_name_type;

2026-04-01 22:19:27 331

原创 promise和future+队列实现多线程非堵塞异步通信模型

众所周知，自C++11引入至今，promise和future这对异步通信的把手属实是好用；故在机器人系统/多传感器的嵌入式系统中，多个模块间的通信不可忽视。小结：本文主要是通过promise+future实现异步通信，对于线程的开辟开销以及上下文的切换的代价，将会在后续的编写的协程中一并解决。因此，基于异步消费者队列+promise/future以及万能模板实现一个简单的非堵塞异步通信模型。显而易见的是，处理这些任务可能会堵塞，可引用异步执行器或者对多个通信进行分组区分线程。

2026-03-31 23:00:39 14

原创 C++编程：仿写c++17的std::string_view

在性能敏感的应用场景中，如网络库和系统编程，频繁的字符串拷贝会导致显著的性能开销。C++17 引入的 std::string_view 能有效减少不必要的拷贝操作。然而，由于项目要求只能使用 C++14，因此我们需要自己实现一个类似的 StringView 类来代替 std::string_view，以优化性能。其依靠字符串指针地址以及长度代替整个字符串std::string。

2026-03-24 22:51:52 22