基于西门子PLC（S7-200）控制的四自由度搬运机器人【设计说明书+CAD原理图+梯形图程序 IO分配表+开题报告+任务书+文献综述】

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于 2023-12-15 15:11:14 发布

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分类专栏：机械模具数控夹具车辆 PLC /设计文章标签：机器人人工智能毕业设计

原文链接：https://blog.csdn.net/m0_52376787/article/details/129011436?spm=1001.2014.3001.5502

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本文探讨了现代产业中机械自动化的发展，重点介绍了一种利用PLC作为控制CPU的搬运机器人系统。文章详细描述了PLC的选择、控制系统、电机和触摸屏的配置，以及如何通过PLC实现模拟量和运动控制，以提升机械臂在工业生产的自动化水平。

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摘要

在现代产业中,出产过程的机械化,自动化已成为突出的主题，成为当今越来越应用广泛的工具，它主要是一种仿照人的手部操作而出来的机械叫做机械臂，又称为机械手，这种机器具有自动化的特点，按照程序员设定的固定步骤进行工作，可以对目标物体按照要求进行工作，也可以操作一定的工具完成任务。所以，这种应用在工作中的机械臂代替了人类的工作，避免了人类进行劳累，无聊的工作。

本文介绍了用PLC S7-200为控制电路的控制CPU，外加电器系统，输入输出电路组成的电控系统，以及机器人本体的机械设备，构成了基于PLC控制的搬运机器人。产业机械手的任务是搬运物品，要求把物品从一个工位搬到另一个工位，通过PLC控制机械手来模拟产业出产过程中设备的搬运过程，实现机器人自动举行货物搬运。

关键词：机械自动化、 PLC 、搬运机器人、CPU

目录

3.2.1 西门子PLC-200简介 13

1绪论

1. 论文选题的背景和意义

已知的最早产业机器人，它基本上是Meccano组件，由起重机式装置制造，由一台电机驱动。可以完成五个运动，主要包括平移旋转等。这个机器人叠积木在预先设定的图案上。然后计算所有的电机的转数，将他们画带有坐标的图纸上，将这个图纸上的信息都转移在纸带上，让他们做一个一个的马达的动作。有关他们的全部副本是由克里斯舒特在1997年设计而成的。

迪沃在1954年（1961年赋予）提请了最先个机械人的专利。可编程移动机器称号的出现是因为起初它们主要用于将物体从一个点传送到另一个点，尽管它们只在不到10英尺的地方分开。他们使用液压来执行组织和编程关节坐标，即在演讲阶段的存储和回放操作中保持关节角度。它们高度精确到1/10000英寸。随后，Unimation将其技术授权给川崎重工（Kawasaki heavy industries）等人。斯坦福机械臂的发明，促使它以高精度沿着空间中的自由路径前进，从而拓宽了机器人在安装和焊接等更大应用领域的潜力。Shanman设计了麻省理工学院的人工智能测试室。机械臂的第二个设计原理进一步的江西西壁变得更加的灵活和广泛，后来被通用汽车公司（general motors）推广到了可编程通用机器装置（PUMA）。有很多的美国公司对于机械臂技术方面的兴趣越来越大，并且投入了资金进入机械人领域。在1984年美国对于机械人的制造的程度已经到达了一个高潮，有些公司顺序花费107万美元收购了西屋的电气公司。

最近几年，对于在产业中应用的机械人开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多始位置到不同目标位置的搬运和摆放。在工业生产中，自动控制系统应用广泛，机械结构的设计非常的精巧，并且非常的灵活，而且具备很多的功能。例如数控机床、智能机械人、计算机系统、模糊控来实现设计所需功能等，其中，抓取和移动是两个最主要的功能。而产业机械人是相对较新的电子设备，它正在改变现代该设计根据设计要求、工作原理、设计内容和需求来确定化产业的面貌。在某些劳动环境极其恶劣的条件下，就可以使机械手，工作机器人在旋转运动上，应用步进电机驱动和谐波齿轮。应用程度主要分为以下几类：

(1)对于开关量方面的逻辑控制

PLC控制出入点不到十个或几十个，控制出入点可以达到几百个、几千个甚至几万个。如果需要，可以编写多个程序集或程序组，并根据需要调用它们。它能满足工业领域多工况。目前，可编程序控制器的首要目标是与其它控制器相比较，对于开关量的控制，要方便便捷。

(2)对于模拟量方面的控制

工业生产，特别是连续生产过程，往往需要控制这些物理量。作为一种占工业主导地位的电子设备，如果PLC不能控制这些量，那就是一个很大的不足。为此，PLC厂商在这一领域进行了大量的开发。A/D单元是将外部电路的模拟量转换成数字量，然后发送给PLC。D/a单元是将PLC的数字量转换成模拟量，然后发送到外部电路。A/D中的A主要是电流或电压，也包括温度。A输入D/A，主要是电压或电流。电压、电流变化范围为0-5V、0-10V、4-20mA。有些还可以求解正值和负值。在这种情况下，大多数D和小型计算机是8位二进制数，大多数中大型计算机是12位二进制数。A/D和D/A有单通道和多通道。多个输入和输出继电器占更多。对于a/D和D/a单元，其余的解决方案都是数字量，这对于具有信息处理能力的PLC来说并不困难。这样就可以用PLC实现模拟控制。控制装置的单位值可以小到测量范围值的212之一，并且大多数也足够。PLC用于模拟量控制，a/D、D/a组合单元。采用PID或模糊控制算法实现控制，可获得较高的控制品质。用PLC控制模拟量的优点是开关量可以控制，模拟量也可以控制。这种优点是其他控制器所不具备的，或者控制的实现不如PLC方便。

(3)对于运动方面的控制

机械手在实际上的物理量，除了模拟量和开关量，还有一些运动方面的控制，比如说某些机场部分的移动，这些都是通过数字量来表示的。对于运动方面的控制，最有效的就是数字控制技术，现在已经得到了非常普遍的流行，这种数字控制技术主要诞生于美国，现在也越来越完善，在一些先进国家的数控方面的比例超过了40%到80%，在一些更加发达的国家比这些比率还要高。PLC也是以计算机相关技术为基础的，在当今也越来越得到进一步的发展和完善。这种技术可以完全用于数字恋爱方面的控制，因为它可以接收计数脉冲，所以他的频率可以达到几k有的甚至可以达到几10k赫兹，这种脉冲可以通过多种方式来进行接受，也可以通过多种路径进行接收。它分为好几个类型，有的还具有脉冲输出的功能因为具有了这些功能，再给他配置上相关的传感器等再加上他的数据解算的能力，就具有了数字控制技术，就可以实现相关的控制。中高端PLC也可与数控单元或运动单元一起开发，实现点位方面的控制。运动单元还可以实现曲线插值和控制曲线运动。因此，如果PLC配置了这样一个单元，数控方法完全可以用来控制数字量。新开发的运动单元甚至还可以发出数控技术的有关编程方面的语言，为用PLC实现更好的数字控制提供了便利。

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