浅谈嵌入式加入操作系统的作用

在没有加入操作系统时，程序是顺序执行的，即直接在“裸机”上顺序执行（即无操作系统）。但是对于紧急事件无法及时反应。因此对于一个追求实时性高的设备来说，加入操作系统是很有必要 的。

操作系统最重要的功能是可以允许多个任务同时运行，叫做多任务。并且可以按照任务执行程序，而不是必须的顺序执行。

以下是一些采用RTOS的原因：

实时性要求：对于那些对时间敏感的应用，如工业控制系统、汽车安全系统、医疗设备等，RTOS能够保证关键任务在规定的时间内完成，满足硬实时或软实时的要求。通过优先级调度，RTOS可以确保高优先级任务得到即时响应。

任务管理：RTOS提供任务调度机制，允许同时管理多个任务（线程）。每个任务可以独立编写和调试，提高了软件的模块化和可维护性。没有RTOS时，可能需要手动编写复杂的轮询或状态机代码来管理多个任务。

资源管理：RTOS包含内存管理、设备驱动程序和通信协议栈等资源管理机制，使得开发者能更高效地利用有限的硬件资源。

确定性：RTOS提供了确定性的执行环境，即系统行为是可以预测的。这对于需要严格控制执行顺序和时间间隔的应用至关重要。

复杂性处理：随着嵌入式系统功能的增加，系统复杂度也随之上升。RTOS通过提供抽象层，简化了复杂系统的开发和维护工作。

代码重用和标准化：RTOS通常支持多种标准API，这促进了代码的重用和第三方库的集成，加速了开发过程。

任务调度算法：

在实时操作系统（RTOS）中，任务调度算法是核心组件之一，负责决定何时以及按照什么顺序执行系统中的各个任务（线程）。以下是几种典型的任务调度算法：

先来先服务（First-Come, First-Served, FCFS）:
这是最简单的调度算法，按照任务到达就绪队列的顺序执行。它不考虑任务的优先级或执行时间，适合非实时系统。

轮询调度（Round-Robin, RR）:
为每个任务分配固定时间片（quantum），时间片结束后任务回到就绪队列尾部等待下一轮调度。此方法简单公平，适用于短时间执行的任务，但不适合有严格时限要求的实时系统。

优先级调度（Priority Scheduling）:
根据任务优先级决定执行顺序，优先级高的任务优先执行。可以分为静态优先级（创建时确定，不会改变）和动态优先级（根据任务行为或等待时间调整）。适用于需要保证高优先级任务及时响应的系统。

抢占式调度（Preemptive Scheduling）:
允许高优先级任务中断正在运行的低优先级任务。是实时系统中常用的策略，确保关键任务及时处理。优先级调度通常与抢占式调度结合使用。

最早截止时间优先（Earliest Deadline First, EDF）:
专门为实时系统设计的调度算法，根据任务的截止时间（deadline）来安排执行顺序，越早截止的任务优先级越高。EDF能确保所有任务只要可调度就能按时完成，适合硬实时系统。

固定优先级调度（Fixed Priority Scheduling, FPS）:
每个任务分配一个固定的优先级，调度器总是选择当前就绪队列中优先级最高的任务执行。简单但可能需要仔细调整优先级以避免优先级反转问题。

最低松弛度优先（Least Laxity First, LLF）:
相比于EDF，LLF考虑的是任务紧迫程度（laxity，即截止时间与当前时间差减去预计执行时间），最紧迫的任务优先执行，适合动态实时系统。

选择哪种调度算法取决于系统的需求，包括实时性、资源利用率、响应时间、任务间的依赖关系等因素。在实际应用中，RTOS往往结合多种调度策略来优化系统性能。