m0_53027120的博客

原创 2021-07-30

基于6050姿态传感器四元数解析三角的公式证明 前言： 首先对于6050解析三角的方法有四元数、卡尔曼、互补滤波、六轴融合算法等，至于其优劣性就不再在这里多说了，下面给出的是四元数解析姿态三角的证明过程（符号太难打了，纯手写，有手感），这个在DMP解析以及六轴融合算法，又或者是9250姿态传感器中的九州融合算法都有用到，理解其原理以及证明过程还是蛮重要的。废话不多说，证明如下： (1) 下面是对于笛卡尔坐标系中，当一个物体中的任一点只绕x轴或y轴或z轴旋转一定角度后所得出的该点坐标 ...