L1-7 矩阵列平移 (20 分)


题目

给定一个 n×n 的整数矩阵。对任一给定的正整数 k<n,我们将矩阵的偶数列的元素整体向下依次平移 1、……、k、1、……、k、…… 个位置,平移空出的位置用整数 x 补。你需要计算出结果矩阵的每一行元素的和。

输入格式:

输入第一行给出 3 个正整数:n(<100)、k(<n)、x(<100),分别如题面所述。

接下来 n 行,每行给出 n 个不超过 100 的正整数,为矩阵元素的值。数字间以空格分隔。

输出格式:

输出格式:

在一行中输出平移后第 1 到 n 行元素的和。数字间以 1 个空格分隔,行首尾不得有多余空格。

输入样例:

7 2 99
11 87 23 67 20 75 89
37 94 27 91 63 50 11
44 38 50 26 40 26 24
73 85 63 28 62 18 68
15 83 27 97 88 25 43
23 78 98 20 30 81 99
77 36 48 59 25 34 22

输出样例:

440 399 369 421 302 386 428

代码如下:

#include<stdio.h>
int main(void) {
	int n, k, x;
	scanf("%d%d%d", &n, &k, &x);
	int num[101][101];
	int i, j;
	for (i = 0; i < n; i++) {
		for (j = 0; j < n; j++) {
			scanf("%d", &num[i][j]);
		}
	}
	int m = 1, count = 0;
	for (j = 1; j < n; j += 2) {
		count = m;
		m++;
		if (m > k) {
			m = 1;
		}
		for (i = n - 1; i >= 0; i--) {
			num[i][j] = num[i-count][j];
			if (i < count) {
				num[i][j] = x;
			}
		}
	}
	int sum = 0;
	for (int i = 0; i < n; i++) {
		sum = 0;
		for (int j = 0; j < n; j++) {
			sum += num[i][j];
		}
		printf("%d", sum);
		if (i < n - 1) {
			printf(" ");
		}
	}
	return 0;
}
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要计算机械臂末端到基座的变换矩阵,可以使用python中的数学库和机器人运动学库。 首先,你需要导入所需的库。常用的库包括NumPy和transforms3d,可以通过以下代码导入: ``` import numpy as np import transforms3d ``` 接下来,你需要定义机械臂的关节角度。假设机械臂有3个关节,关节角度别为θ1、θ2和θ3,可以通过以下代码定义: ``` theta = [θ1, θ2, θ3] ``` 接下来,你需要定义机械臂的关节长度。假设关节长度别为L1、L2和L3,可以通过以下代码定义: ``` length = [L1, L2, L3] ``` 然后,你可以使用transforms3d库中的euler_matrix函数计算每个关节的变换矩阵,并将它们相乘以获得机械臂末端到基座的变换矩阵。代码示例如下: ``` T = np.eye(4) # 初始化变换矩阵为单位矩阵 for i in range(len(theta)): R = transforms3d.euler.euler2mat(0, 0, theta[i]) # 计算关节的旋转矩阵 D = np.array([length[i], 0, 0]) # 计算关节的平移矩阵 M = np.eye(4) # 初始化关节矩阵为单位矩阵 M[:3, :3] = R # 将旋转矩阵赋给关节矩阵的旋转部 M[:3, 3] = D # 将平移矩阵赋给关节矩阵平移 T = np.dot(T, M) # 将关节矩阵与变换矩阵相乘 end_effector_to_base = T # 机械臂末端到基座的变换矩阵 ``` 最后,你可以打印输出变换矩阵或在需要时使用它完成其他计算。 以上是使用python计算机械臂末端到基座的变换矩阵的基本步骤。通过编辑关节角度和长度,以及根据自己的机械臂配置使用适当的函数和库,可以应用于不同的机械臂模型。

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