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原创 2021-05-27

基于0-1规划模型两轮机器人的速度和路线控制 摘 要 本文基于0-1规划模型和Pure pursuit方法研究了两轮机器人的速度和路线控制问题，随着科技的发展,两轮机器人越来越得到广泛的应用,如物流、执勤、军事、游戏等领域。机器人的两轮分别由独立的电机驱动,可以获得不同的速度,从而可以获得不同的速度和方向。我们分别从运动特性和运动路线控制展开研究。 运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动。 0-1 规划是一种特殊形式的整数规划。本题主要